python 深度图转换为点云

一、概念

深度图是点云由3D点投影到2D平面的逆过程，其中每个像素值代表的是物体到相机xy平面的距离。深度图可以提供场景中某一点距离摄像机的远近信息。

二、python代码

import numpy as np
import open3d as o3d
import os

# Depth Intrinsic Parameters
fx_d = 7.8128789745917955e+02
fy_d = 4.3269103270988637e+02
cx_d = 3.1574445870804711e+02
cy_d = 2.3144389636678376e+02

def loadDepthI