【CAN】在linux中读取监听控制器局域网CAN数据帧操作（一）

在 Linux 系统中，CAN（Controller Area Network）接口可以通过 SocketCAN 接口进行操作。以下是一般的步骤来读取 can0 接口上的数据帧：

1. 确保 SocketCAN 内核模块已加载：

需要确保 can 和 vcan 这两个内核模块已加载。可以使用以下命令检查：

lsmod | grep can

如果没有加载，可以使用以下命令加载模块：

# 配置Linux系统，以便支持CAN总线通信

# 该命令加载CAN核心模块，提供CAN通信的基本功能
sudo modprobe can
# 该命令加载原始CAN协议模块。原始协议允许你直接在较低层次上处理CAN帧
sudo modprobe can_raw
# 加载 Linux 内核模块，该模块是 CAN 网络设备子系统（can_dev）的一部分。这个模块提供了一个虚拟的 CAN 网络设备，允许使用 CAN 协议进行通信。
sudo modprobe can_dev

执行sudo modprobe can_dev命令后，应该能够在 /sys/class/net/ 目录下看到虚拟的 CAN 设备（通常命名为 can0）可以在应用程序或工具中使用这个虚拟设备进行 CAN 通信。

2. 启动 CAN 接口：

# 将名为 can0 的 CAN 接口置为下线状态，禁用它
sudo ip link set down can0
# 设置接口类型为 CAN，这表示该接口将用于 Controller Area Network（CAN）通信
# 设置 CAN 接口的比特率为 500,000 bits/s，即 500 kbit/s
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000   # 设置比特率
# 重启上线
sudo ip link set up can0

3. 使用 candump 工具读取数据：

candump 是一个用于捕获 CAN 数据的工具。使用以下命令启动 candump 来监听并显示连接到 can0 接口的CAN总线上的CAN消息:

candump can0

这会将接收到的 CAN 数据以 ASCII 格式打印到终端上。

请注意，candump 命令通常是由 can-utils 工具包提供的一部分。如果你的系统上没有安装 can-utils，你可能需要先安装它

sudo apt-get install can-utils

然后再运行 candump can0