ROS入门：小乌龟 我们走

配置小乌龟生存环境：

*乌班图安装：https://blog.csdn.net/qq1326702940/article/details/82322079
*VMwareTools安装：https://blog.csdn.net/love20165104027/article/details/83377758（此处建议快照保存，避免采坑重装）
*设置复制粘贴https://blog.csdn.net/qq_41185868/article/details/79944269
*ROS安装：https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html（此步骤之前打开软件更新设置，把源代码勾上，解决依赖步骤可能会需要填小坑）

准备就绪

CTRL+ALT+T 打开一个终端
运行ROS Master：roscore
（ros master 具有进程管理的作用，每次运行ros节点必须先启动ros master）

OUA}3Z)@OR{TU~E(I$%K_X0.png

继续打开终端
启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node

Z(WTN_}[email protected]

继续打开终端
启动海龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

CZ$8OHAE@ACHN{BQEA4R)2L.png

在控制节点终端里 输入键盘方向键 小海龟我们走！

来分析我们是如何控制小海龟的：

打开终端输入rpt_graph
可以打开图形化工具，查看当前系统节点之间的关系

UYYXMRHLQRLK624UBES9$DH.png

这里最下面的是指当前可视化工具，rosout是日志系统
我们勾上debug小框，系统会自送去除这些。

879@YWQ`QEY`}WU4EMA5IRL.png

很简洁，一个是小海龟仿真器节点，一个是小海龟控制器节点 两者通过中间的话题连接
控制器发布了一个话题，而小海龟则订阅这个话题，两个节点相当于话题发布者和话题订阅者，消息分发之后，订阅者收到消息即可做相应处理 （即话题通讯）

ROS基础命令学习：

roscore :启动rosmaster
rosrun:启动节点
rosnode list:节点列表
rosnode info /:查看具体节点信息
rostopic list:话题信息
rostopic info /:查看具体话题信息
rostopic echo /:监听话题信息
rosservice···：服务（基础使用同上）
rpt_graph:可视化计算图
rqt_plot:可视化数据绘图
（活用tab键，命令提示）