安装ROS2 Galactic 安装教程（亲测有效！）

努力变得更有意义

最近给Jetson AGX Orin安装ROS2,踩了一堆的坑，最终用了学弟找到了一个非常好用的教程，在这里记录一下！

首先Orin是ARM架构的，所以换源不能和之前Ubuntu一样的操作去换源（虽然下面用到的这个教程我感觉不需要自己设置也可以）

Jetson AGX Orin 换源

（非Orin玩家可以直接跳过）这里直接放上了网上随便都能找到的一般的教程

cd /etc/apt
#备份源文件
sudo cp source.list source.list.bak
#修改下载源，也可用vim输入。清空文件原有内容，然后将下面软件源复制进去。
sudo gedit source.list

删除原内容，添加以下的内容

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
 deb [arch=arm64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
 # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
 deb [arch=arm64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
 # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
 deb [arch=arm64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
 # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
 deb [arch=arm64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
 # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

接下来 更新一下就好了

保存sources.list文件后需要更新apt-get。

sudo apt-get update

安装ROS2

最最激动人心的时刻来了！一键安装哦！下面贴上原作者blog，以表尊敬

人生苦短|快用一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

接下来就是傻瓜操作，一步步确定就可以。得选一下你要安装的ROS2的版本，我安装的是ROS 2 Galactic

安装完成之后，可以简单测试一下是否安装成功

打开终端，输入以下命令

source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开一个终端，输入以下命令

source /opt/ros/galactic/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

大功告成！