ROS入门(三)——VSCode安装和运行(c/python)

所用的学习链接：

【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P23-29

【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】

一、安装多窗口终端

在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，为了方便操作而下载：Terminator

安装过程和使用方式详见Terminal 终端终结者——安装和使用快捷键

二、安装VSCode

1.安装

①直接在软件安装里搜索VSCode进行安装

②网页安装包下载

下载链接：Documentation for Visual Studio Code，右上角download

【历史版本下载链接: Visual Studio Code March 2022】

 可以直接安装

 也可以下载好之后运行

sudo dpkg -i xxxx.deb

# 卸载
# sudo dpkg --purge  code

安装完成后可以添加到收藏夹 

【【

这里下载完可能会发现不能运行安装，其实是权限问题，在该目录下打开终端给予权限

# 给予权限
# sudo chown 用户名 文件名
sudo chown netceor_ros code_1.58.0-1625728071_amd64.deb

】】】 

2.集成ROS插件

需要安装以下几个插件

打开VSCode后在左侧搜索，依次安装，完成后按提示重启

三、配置

1.创建空间

# mkdir -p 空间名称/src   # 必须得有 src
mkdir -p 7.12_demo1/src  
cd 7.12_demo1
catkin_make

# 启动
code .

就可进入到编译环境

2.配置

（1）takes.json

快捷键ctrl+shift+b，如果有catkin_make:build任务就点击任务右边的齿轮，如果没有就“配置生成任务...”→创建takes.json文件

生成后，复制以下代码替换原内容

{
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
        // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
        "version": "2.0.0",
        "tasks": [
            {
                "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
                "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
                "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
                "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
                "group": {"kind":"build","isDefault":true},
                "presentation": {
                    "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
                },
                "problemMatcher": "$msCompile"
            }
        ]
}

（2）创建ROS功能包

右键src ---> create catkin package→自定义package name（例hello）→dependencies：roscpp rospy std_msgs

 四-1、C++运行

（1）新建cpp文件

右键src，新建文件，重命名（例hello_vscode.cpp）

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!");
    return 0;
}

 （2）修改CMakeLists.txt文件

在CMakeList.txt文件中修改【有两个txt，注意文件目录】

 （3）编译运行

ctrl+shift+b运行，结果显示正常

 （4）启动

添加一个新的终端，启动核心

roscore

 再新建一个终端，输入

source ./devel/setup.bash
rosrun hello hi

 四-2、python运行

（1）创建目录和文件

hello目录下创建scripts文件夹，scripts下创建py文件。输入

#! /usr/bin/env python
##指定解释器
# 导包
import rospy
# 主入口
if __name__ == "__main__":
	# 初始化
	rospy.init_node("Hello")
	# 输出
	rospy.loginfo("Hello vscode!!!!")

右键scripts→在终端中打开，添加权限

# chmod +x 自定义文件名.py
chmod +x hello_vscode.py   # *.py可以给所有py文件加权限

 （2）修改CMakeLists.txt文件

（3）执行

执行过程同C++