用VS编译ROS包

VS 界面卡顿

最近用ubuntu20.04，使用vscode和chrome的时候，经常会莫名卡顿。

经查，需要去掉gpu的支持

修改 /usr/share/applications/code.desktop

Exec=/usr/share/code/code --disable-gpu --unity-launch $F
好多了

扩展安装

在扩展中搜索并安装ROS、C++、python、CMake和CMake Tools。

打开工作空间

文件→打开文件夹(最开始打开的时候是没有.vscode文件夹的)

新建功能包

右键src文件夹，选择新建功能包（通常是最后一条命令）

编译

文件和task.jsion文件的创建

输出选择cakin_tool

这是因为我是ros1和ros2两个系统的原因

执行

catkin_make

编译成功后

Ctrl+Shift+P

输入

如果需要新建终端的话，就点击下图中的加号

创建launch.jsion文件

选择创建launch.jsion文件

弹出窗口按照建议选择第一个cmake

点击添加配置下的ROS：attach自动输入以下内容

在task.json的args中添加"-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"

 

vscode 卸载命令

卸载code

sudo apt-get remove code

删除配置

sudo apt-get purge code

删除依赖

sudo apt-get autoremove

重启

sudo reboot