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[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability

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Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability

  • 0. 序言
  • 1. 稳定的分类
  • 2. 稳定的对象
  • 3. 稳定的系统
  • 4. 系统稳定性的讨论
  • 5. 补充内容——Transfer Function(传递函数) - nonzero Initial Condition(非零初始条件)

0. 序言

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1. 稳定的分类

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2. 稳定的对象

明确分析对象
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e = T a r g e t    −    θ e=Target\,\,-\,\,\theta e=Target−θ
Does the error converge to zero or not —— error dynamics stable or not

3. 稳定的系统

Open loop 开环
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Closed loop 闭环
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EG1：
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第6张图片
EG2：
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第7张图片

4. 系统稳定性的讨论

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5. 补充内容——Transfer Function(传递函数) - nonzero Initial Condition(非零初始条件)

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