LiongLoure
LiongLoure

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability

本文仅供学习使用
本文参考：
B站：DR_CAN

Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability

  • 0. 序言
  • 1. 稳定的分类
  • 2. 稳定的对象
  • 3. 稳定的系统
  • 4. 系统稳定性的讨论
  • 5. 补充内容——Transfer Function(传递函数) - nonzero Initial Condition(非零初始条件)

0. 序言

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第1张图片

1. 稳定的分类

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第2张图片

2. 稳定的对象

明确分析对象
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第3张图片
e = T a r g e t    −    θ e=Target\,\,-\,\,\theta e=Target−θ
Does the error converge to zero or not —— error dynamics stable or not

3. 稳定的系统

Open loop 开环
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第4张图片
Closed loop 闭环
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第5张图片
EG1：
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第6张图片
EG2：
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第7张图片

4. 系统稳定性的讨论

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第8张图片
[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第9张图片

5. 补充内容——Transfer Function(传递函数) - nonzero Initial Condition(非零初始条件)

[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-2稳定性分析Stability_第10张图片

你可能感兴趣的:(控制算法,学习笔记)

  • 【计算机三级】网路技术学习笔记 第二章 中小型网络系统总体规划与设计 努力的小刘@ 计算机等级考试网络计算机网络网络协议
    计算机三级网络技术二、中小型网络系统总体规划与设计考点（一）：网络总体设计基本方法1.核心层网络结构设计整个网络系统的主干部分是核心层网络，是设计与建设的重点，目前应用于核心层网络的技术标准主意要是GE/10GE,核心设备是高性能路由器，连接核心路由器的是具有冗余链路的光纤，整个网络流量的40%-60%都需要有核心层网络来承载直接接入核心路由器采取链路冗余的办法，直接连接两台核心路由器，其特点是直
  • 红宝书学习笔记 丰锋ff 学习笔记
    list1NO.WordMeaning1remoteadj.偏远的；久远的；遥控的；n.遥控器2removev.挪走；去除；移开；消除3removaln.除去；迁移；免职4remainv.剩下；留下；保持5remaindern.剩余物；剩余人员；余数；v.廉价出售6remainsn.遗迹；遗体；遗骨；剩余物；剩下（物）；<"remain"的第三人称单数7remedyn.疗法；纠正办法；v.纠正；治
  • 鸿蒙HarmonyOS学习笔记（2） yuwinter HarmonyOSharmonyos学习笔记
    基本语法概述如下图所示，当开发者点击按钮时，文本内容从“HelloWorld”变为“HelloArkUI”。ArkTS的基本组成说明自定义变量不能与基础通用属性/事件名重复。装饰器：用于装饰类、结构、方法以及变量，并赋予其特殊的含义。如上述示例中@Entry、@Component和@State都是装饰器，@Component表示自定义组件，@Entry表示该自定义组件为入口组件，@State表示组
  • HarmonyOS 鸿蒙学习笔记3-UIAbility组件
    UIAbility组件UIAbility组件是一种包含UI界面的应用组件，主要用于和用户交互。直白来说就是构建页面，可以通过多个页面来实现功能模块。创建的module默认情况下就是一个ability，除此之外还有HAR(静态资源包)和HSP(动态共享包)，主要用于module间共用资源，后续会做详细讲解。主要内容：1.`abilitymodule`目录结构及声明配置；2.生命周期；3.与UI界面数
  • 【机器学习|学习笔记】组合特征（Feature Combinations）是提升模型性能、挖掘特征交互信息、增强非线性表达能力的有效手段。 努力毕业的小土博^_^ 机器学习学习笔记机器学习学习笔记人工智能神经网络深度学习
    【机器学习|学习笔记】组合特征（FeatureCombinations）是提升模型性能、挖掘特征交互信息、增强非线性表达能力的有效手段。【机器学习|学习笔记】组合特征（FeatureCombinations）是提升模型性能、挖掘特征交互信息、增强非线性表达能力的有效手段。文章目录【机器学习|学习笔记】组合特征（FeatureCombinations）是提升模型性能、挖掘特征交互信息、增强非线性表达
  • R语言学习笔记—删除对象 w1149033842 R语言
    1.删除环境中的对象Arm(A)2.删除环境中的所有对象rm(list=is())3.删除除了A和B以外的所有对象allobj<-is()rm(list=allobj[which(allobj!="A"&allobj!="B")])
  • 动手实践OpenHands系列学习笔记12：测试与质量保证 JeffWoodNo.1 笔记
    笔记12：测试与质量保证一、引言软件测试和质量保证是确保AI代理系统可靠性和稳定性的关键环节。对于像OpenHands这样的复杂AI系统，测试尤其具有挑战性，因为需要验证系统在各种条件下的行为一致性。本笔记将探讨AI系统测试的独特策略，分析OpenHands的测试需求，并通过实践为关键模块构建测试套件。二、AI系统测试策略理论2.1AI系统测试的特殊挑战不确定性处理：AI系统输出可能存在固有的不确
  • modbus 学习笔记 手lu代码哥 stm32学习modbus嵌入式stm32
    modbus学习笔记学习资料链接modbus协议讲解及stm32实现视频讲解链接SSCOM串口助手下载链接RS485通信及MODBUS通信协议MCU作主机基于MODBUS协议读取温湿度传感器数据并显示OLED知识点记录一个寄存器两个字节0x0000~0x65535通信地址（ID号取值范围）：1~247指定地址0的指令是广播指令，所有收到指令的从机设备都会运行，不过不回应指令当我们接受当前帧的数据包
  • 动手实践OpenHands系列学习笔记11：现代开发流程
    笔记11：现代开发流程一、引言现代软件开发流程是确保高质量代码交付和团队协作的关键基础。随着软件开发复杂度的增加，自动化工具链和规范化流程变得尤为重要。本笔记将探讨CI/CD管道设计原理，分析OpenHands项目的开发流程，并通过实践搭建一个简化版的OpenHands开发环境。二、CI/CD管道设计理论2.1持续集成(CI)基本概念定义：频繁地将代码集成到主分支，并自动化验证每次集成核心原则：频
  • CMake学习笔记 Ethan@LM 学习笔记c++
    第1章cmake的基础命令1.1基础命令cmake-S-B-S：指定源码目录(CMakeLists.txt所在目录)。-B：指定构建目录（即输出目录）。1.2指定编译器和编译选项-DCMAKE_C_COMPILER=设置C语言编译器的路径。-DCMAKE_CXX_COMPILER=设置C++编译器的路径。-DCMAKE_C_FLAGS="-g"设置C语言编译标志（例如调试信息）。-DCMAKE_C
  • 【机器学习|学习笔记】类别特征（Categorical Features）处理方法，附代码。 努力毕业的小土博^_^ 机器学习学习笔记机器学习学习笔记神经网络人工智能深度学习
    【机器学习|学习笔记】类别特征（CategoricalFeatures）处理方法，附代码。【机器学习|学习笔记】类别特征（CategoricalFeatures）处理方法，附代码。文章目录【机器学习|学习笔记】类别特征（CategoricalFeatures）处理方法，附代码。前言✅为什么要处理类别特征？原因1：大多数模型不能处理字符串原因2：避免“错误的顺序假设”原因3：方便模型泛化与特征交互✅
  • 数字图像处理学习笔记 andwhataboutit? 学习笔记
    1-图像处理基础_哔哩哔哩_bilibili输出图像像素点需要将图象值要作类型转换，转成Int图像仿射变换线性变换+平移线性变换：1，变换前直线，变换后仍然直线2，直线比例不变3，直线到远点的距离不变仿射变换计算：常见变换：恒等变换：变换前后一致尺度变换：对尺寸作放大或缩小旋转变换：图像旋转但是尺寸不变平移：：位置移动尺寸不变偏移（垂直、水平）：垂直或者水平方向变化代码示例：importcv2im
  • 【Pytorch学习笔记（三）】张量的运算（2）
    一、引言在《张量的运算(1)》中我们已经学习了几种张量中常用的非算数运算如张量的索引与切片，张量的拼接等。本节我们继续学习张量的算术运算。二、张量的算术运算（一）对应元素的加减乘除在PyTorch中，张量的对应元素的算术运算包括加法、减法、乘法、除法等常见的数学运算。这些运算可以对张量进行逐元素操作（element-wise），也可以进行张量之间的广播运算（broadcasting）。1.逐元素操
  • 【Day 13-N24】 Python 的异常捕获、多重异常捕获、try-except 语句嵌套、使用finally代码块、自定义异常类、手动引发异常 DES 仿真实践家 14天Python入门学习笔记python开发语言
    挑战14天学会Python，第13天学习笔记！加油！1.异常处理概述在Python编程中，异常处理是保证程序健壮性的重要机制。异常(Exception)是程序运行时发生的错误事件，会中断正常的程序流程。良好的异常处理能够：防止程序意外崩溃提供友好的错误提示实现错误恢复逻辑保证资源正确释放Python使用try-except语句结构来处理异常，其基本语法如下：try:#可能引发异常的代码except
  • 树莓派用c语言pwm控制电机,树莓派学习笔记之PWM控制直流电机转速 简单的艾伦 树莓派用c语言pwm控制电机
    树莓派控制PWM控制电机转速一、硬件树莓派12V直流电机L298N电机驱动器220V转12V变压器二、连线树莓派与L298N需要共地L298N驱动模块树莓派接线三、树莓派python库配置安装GPIO库sudoapt-getinstallpython3-rpi.gpio电机控制程序importtimeimportRPi.GPIOasGPIO#定义树莓派BCM编码引脚Motor_A_EN=16Mot
  • Docker学习笔记：Docker网络 大苏打seven Dockerdocker学习笔记
    本文是自己的学习笔记1、Linux中的namespace1.1、创建namespace1.2、两个namespace互相通信2、Docker中的namespace2.1容器中的默认Bridge3、容器的三种网络模式1、Linux中的namespaceDocker中使用了虚拟网络技术，让各个容器的网络隔离。好像每个容器从网卡到端口都有自己独立的一套网络架构。namespace是实现网络虚拟化的重要功
  • Redis缓存架构实战 西岭千秋雪_ Redis缓存redis架构笔记学习java
    本文为个人学习笔记整理，仅供交流参考，非专业教学资料，内容请自行甄别文章目录概述二、数据冷热分离三、解决缓存击穿四、解决缓存穿透五、热点缓存重建六、缓存一致性问题七、分布式锁的优化八、解决缓存雪崩九、最终案例总结概述  Redis除了可以用于缓存临时数据，以及排行榜，共同关注等业务功能的实现之外，最主要应用也是最广的地方是缓存热点数据，防止高并发场景下所有的请求都打到数据库。数据库的并发能力是有限
  • PHP学习笔记 PHP基本语法——PHP开始和结束标记PHP指令分隔符PHP注释PHP空白符处理 咖啡续命又一天 PHPphp
    PHP开始和结束标记以“”结束是PHP/FI2.0的标记，已经被替换。以“”结束是PHP3.0开始的标准标记，这是PHP推荐使用的标记。不能禁用这种标记、XML风格标记。以“”结束是PHP3.0开始的标记，通过php.ini配置文件中的short_open_tag选项打开，不推荐使用。干扰XML文档的声明。短输出标签以开始和以结束是PHP3.0开始的标记已经废弃。PHP7.0.0版本中将此风格标记
  • 5-3WPSJS宏创建数组两种方式应用(提取字符串中的数字)学习笔记 爱上妖精的尾巴 WPSJS宏编程教程学习笔记学习笔记wpsJS宏javascriptJSA
    要求:提取字符串中的数字functiontest(){varnewarr=[];varRngs=Range("a2",Cells(999,1).End(xlUp));//获取工作范围for(varRngofRngs){//循环vararr=[...Rng.Value()];//arr可无限增大的数组for(vararofarr){//循环if(Number(ar)>-1){//Number(ar)
  • 5-2 WPS JS宏创建数组两种方式(字面量与扩展操作符)学习笔记 爱上妖精的尾巴 WPSJS宏编程教程学习笔记javascript学习笔记wpsjsJS宏jas
    一、字面量创建数组:functiontest1(){varn=100;vararr1=[];//空数组vararr2=["曾贤志",24,n,n*10,[1,2]]//数组中的不同类型元素vararr3=[78,,12]//稀疏数组}二、扩展操作符创建数组:functiontest2(){vararr1=[1,2,3];//arr1显示结果：[1,2,3]vararr2=[...arr1]//创建
  • 4-5 WPS JS宏自定义可选参数函数(实例:自定义身份证多项信息获取)学习笔记 爱上妖精的尾巴 WPSJS宏编程教程学习笔记javascriptwps学习JS宏JSA笔记
    示例：自定义可选参数函数functioncard(id,type="sex"){//id为处理的内容，type为可选参数，根据参数执行不同的内容,type="sex"中的sex为默认值switch(type){case"sex":{//如果参数是sex，执行下方内容return(id[16]%2==1?"男":"女");//return为返回内容(id[16]%2==1?"男":"女")id第16
  • 3-20 WPS JS宏调用工作表函数应用(选平均分大于等于 90的记录)学习笔记
    实例：要求:筛选平均分大于等于90的记录并复制在指定位置functiontest(){Range("f2:h99").ClearContents();//清除内容varwsf=WorksheetFunction,newnum=2;//赋值两个内容varcounter=wsf.CountA(Range("a:a"));//a例的个数for(varrownum=2;rownum=90){//判断平均数
  • 1-8.WPS JS宏单元格对象常用表达方式---学习笔记
    **************************************************************************************************************点击进入-我要自学网-国内领先的专业视频教程学习网站****************************************************************
  • 【机器学习|学习笔记】特征选择（Feature Selection）和特征提取（Feature Extraction）都是用于降维、提升模型性能和泛化能力的重要手段。 努力毕业的小土博^_^ 机器学习学习笔记机器学习学习笔记人工智能神经网络
    【机器学习|学习笔记】特征选择（FeatureSelection）和特征提取（FeatureExtraction）都是用于降维、提升模型性能和泛化能力的重要手段。【机器学习|学习笔记】特征选择（FeatureSelection）和特征提取（FeatureExtraction）都是用于降维、提升模型性能和泛化能力的重要手段。文章目录【机器学习|学习笔记】特征选择（FeatureSelection）和
  • 强化学习：Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) 学习笔记 烨川南 强化学习学习笔记算法人工智能机器学习
    一、DDPG是什么？1.1核心概念DDPG=Deep+Deterministic+PolicyGradientDeep：使用深度神经网络和类似DQN的技术（经验回放、目标网络）Deterministic：输出确定的动作（而不是概率分布）PolicyGradient：基于策略梯度的方法，优化策略以最大化累积奖励1.2算法特点特性说明连续动作空间直接输出连续动作值（如方向盘角度、机器人关节扭矩）离线学
  • C++学习笔记：构造函数和析构函数 山与江河@一行一根头发 C++学习笔记学习笔记c++
    前言：在日常生活中，我们用的电子产品基本都有出厂设置，方便我们使用。当我们不再使用，更或者拿它换剪刀换不锈钢盆时候，我们会把手机里的信息清空来保证我们的浏览器记录不会泄露，毕竟要留清白在人间。而在C++中，对象的初始化和清理也是两个非常重要的问题，因此有了构造函数和析构函数文章目录一：使用构造函数和析构函数的目的是什么？二、认识构造函数和析构函数1.定义2.语法格式构造函数的语法析构函数的语法3.
  • 算法学习笔记：7.Dijkstra 算法——从原理到实战，涵盖 LeetCode 与考研 408 例题
    在计算机科学领域，图论算法一直占据着重要地位，其中Dijkstra算法作为求解单源最短路径问题的经典算法，被广泛应用于路径规划、网络路由等多个场景。无论是算法竞赛、实际项目开发，还是计算机考研408的备考，Dijkstra算法都是必须掌握的核心内容。一、Dijkstra算法的基本概念Dijkstra算法是由荷兰计算机科学家EdsgerW.Dijkstra在1956年提出的，用于解决带权有向图或无向
  • 鸿蒙设备开发OpenHarmony源码分析之分布式软总线：authmanager/auth_conn.c 你我皆是牛马星人 鸿蒙开发OpenHarmonyHarmonyOSharmonyos分布式c语言openHarmony鸿蒙开发软总线源码分析
    往期推文全新看点（文中附带最新·鸿蒙全栈学习笔记）鸿蒙（HarmonyOS）北向开发知识点记录~鸿蒙（OpenHarmony）南向开发保姆级知识点汇总~鸿蒙应用开发与鸿蒙系统开发哪个更有前景？嵌入式开发适不适合做鸿蒙南向开发？看完这篇你就了解了~对于大前端开发来说，转鸿蒙开发究竟是福还是祸？鸿蒙岗位需求突增！移动端、PC端、IoT到底该怎么选？记录一场鸿蒙开发岗位面试经历~持续更新中……一、概述本
  • 【Day 11-N22】Python类（3）——Python的继承性、多继承、方法重写 DES 仿真实践家 14天Python入门学习笔记python开发语言笔记
    挑战14天学会Python，第11天学习笔记！加油！一、核心概念总览概念英文定义作用典型应用场景继承性Inheritance子类自动获得父类的属性和方法代码复用、建立类层次关系构建类层次结构多继承MultipleInheritance子类同时继承多个父类组合不同功能混合功能组合方法重写MethodOverriding子类重新定义父类方法实现特定行为定制化行为二、继承性（Inheritance）深度
  • 【学习】《算法图解》第十三章学习笔记：接下来如何做 程序员
    前言《算法图解》的最后一章"接下来如何做"（WheretoGofromHere）是作者对读者进一步学习算法和编程的指引。在前面的章节中，我们已经学习了许多基础而重要的算法，从二分查找、快速排序到广度优先搜索、迪杰斯特拉算法，再到动态规划、K近邻算法等。现在，是时候思考如何继续深入学习，拓展我们的算法知识体系了。本笔记将总结第十三章的核心内容，并补充一些个人的学习建议和资源推荐。一、后续学习的算法和
  • SQL的各种连接查询 xieke90 UNION ALLUNION外连接内连接JOIN
    一、内连接   概念：内连接就是使用比较运算符根据每个表共有的列的值匹配两个表中的行。                 内连接（join 或者inner join ）       SQL语法：       select * fron
  • java编程思想--复用类 百合不是茶 java继承代理组合final类
          复用类看着标题都不知道是什么,再加上java编程思想翻译的比价难懂,所以知道现在才看这本软件界的奇书   一:组合语法:就是将对象的引用放到新类中即可     代码:     package com.wj.reuse; /** * * @author Administrator 组
  • [开源与生态系统]国产CPU的生态系统 comsci cpu
          计算机要从娃娃抓起...而孩子最喜欢玩游戏....       要让国产CPU在国内市场形成自己的生态系统和产业链,国家和企业就不能够忘记游戏这个非常关键的环节....       投入一些资金和资源,人力和政策,让游
  • JVM内存区域划分Eden Space、Survivor Space、Tenured Gen，Perm Gen解释 商人shang jvm内存
    jvm区域总体分两类，heap区和非heap区。heap区又分：Eden Space（伊甸园）、Survivor Space(幸存者区)、Tenured Gen（老年代-养老区）。 非heap区又分：Code Cache(代码缓存区)、Perm Gen（永久代）、Jvm Stack(java虚拟机栈)、Local Method Statck(本地方法栈)。 HotSpot虚拟机GC算法采用分代收
  • 页面上调用 QQ oloz qq
    <A href="tencent://message/?uin=707321921&amp;Site=有事Q我&amp;Menu=yes">   <img style="border:0px;" src=http://wpa.qq.com/pa?p=1:707321921:1></a>
  • 一些问题 文强chu 问题
    1.eclipse 导出 doc  出现“The Javadoc command does not exist.” javadoc command 选择 jdk/bin/javadoc.exe 2.tomcate 配置 web 项目 ..... SQL:3.mysql  * 必须得放前面 否则  select&nbs
  • 生活没有安全感 小桔子 生活孤独安全感
           圈子好小，身边朋友没几个，交心的更是少之又少。在深圳，除了男朋友，没几个亲密的人。不知不觉男朋友成了唯一的依靠，毫不夸张的说，业余生活的全部。现在感情好，也很幸福的。但是说不准难免人心会变嘛，不发生什么大家都乐融融，发生什么很难处理。我想说如果不幸被分手(无论原因如何)，生活难免变化很大，在深圳，我没交心的朋友。明
  • php 基础语法 aichenglong php 基本语法
    1 .1 php变量必须以$开头 <?php $a=” b”; echo ?> 1 .2 php基本数据库类型 Integer  float/double Boolean string 1 .3 复合数据类型 数组array和对象 object 1 .4 特殊数据类型  null 资源类型(resource)    $co
  • mybatis tools 配置详解 AILIKES mybatis
    MyBatis Generator中文文档 MyBatis Generator中文文档地址： http://generator.sturgeon.mopaas.com/ 该中文文档由于尽可能和原文内容一致，所以有些地方如果不熟悉，看中文版的文档的也会有一定的障碍，所以本章根据该中文文档以及实际应用，使用通俗的语言来讲解详细的配置。 本文使用Markdown进行编辑，但是博客显示效
  • 继承与多态的探讨 百合不是茶 JAVA面向对象 继承 对象
    继承 extends   多态 继承是面向对象最经常使用的特征之一：继承语法是通过继承发、基类的域和方法 //继承就是从现有的类中生成一个新的类，这个新类拥有现有类的所有extends是使用继承的关键字：     在A类中定义属性和方法； class A{ //定义属性 int age； //定义方法 public void go
  • JS的undefined与null的实例 bijian1013 JavaScriptJavaScript
    <form name="theform" id="theform"> </form> <script language="javascript"> var a alert(typeof(b)); //这里提示undefined if(theform.datas
  • TDD实践（一） bijian1013 java敏捷TDD
    一.TDD概述         TDD：测试驱动开发，它的基本思想就是在开发功能代码之前，先编写测试代码。也就是说在明确要开发某个功能后，首先思考如何对这个功能进行测试，并完成测试代码的编写，然后编写相关的代码满足这些测试用例。然后循环进行添加其他功能，直到完全部功能的开发。     
  • [Maven学习笔记十]Maven Profile与资源文件过滤器 bit1129 maven
    什么是Maven Profile Maven Profile的含义是针对编译打包环境和编译打包目的配置定制，可以在不同的环境上选择相应的配置，例如DB信息，可以根据是为开发环境编译打包，还是为生产环境编译打包，动态的选择正确的DB配置信息   Profile的激活机制 1.Profile可以手工激活，比如在Intellij Idea的Maven Project视图中可以选择一个P
  • 【Hive八】Hive用户自定义生成表函数(UDTF) bit1129 hive
    1. 什么是UDTF   UDTF，是User Defined Table-Generating Functions，一眼看上去，貌似是用户自定义生成表函数，这个生成表不应该理解为生成了一个HQL Table， 貌似更应该理解为生成了类似关系表的二维行数据集   2. 如何实现UDTF 继承org.apache.hadoop.hive.ql.udf.generic
  • tfs restful api 加auth 2.0认计 ronin47
    　　目前思考如何给tfs的ngx-tfs api增加安全性。有如下两点： 　　一是基于客户端的ip设置。这个比较容易实现。 　　二是基于OAuth2.0认证，这个需要lua，实现起来相对于一来说，有些难度。 　　现在重点介绍第二种方法实现思路。 　　 前言：我们使用Nginx的Lua中间件建立了OAuth2认证和授权层。如果你也有此打算，阅读下面的文档，实现自动化并获得收益。SeatGe
  • jdk环境变量配置 byalias javajdk
    进行java开发，首先要安装jdk，安装了jdk后还要进行环境变量配置： 1、下载jdk（http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp），我下载的版本是：jdk-7u79-windows-x64.exe 2、安装jdk-7u79-windows-x64.exe 3、配置环境变量：右击"计算机"-->&quo
  • 《代码大全》表驱动法-Table Driven Approach-2 bylijinnan java
    package com.ljn.base; import java.io.BufferedReader; import java.io.FileInputStream; import java.io.InputStreamReader; import java.util.ArrayList; import java.util.Collections; import java.uti
  • SQL 数值四舍五入 小数点后保留2位 chicony 四舍五入
    1.round() 函数是四舍五入用，第一个参数是我们要被操作的数据，第二个参数是设置我们四舍五入之后小数点后显示几位。 2.numeric 函数的2个参数，第一个表示数据长度，第二个参数表示小数点后位数。 例如： 　　select   cast(round(12.5,2)   as   numeric(5,2))  
  • c++运算符重载 CrazyMizzz C++
    一、加+，减-，乘*，除/ 的运算符重载 Rational operator*(const Rational &x) const{ return Rational(x.a * this->a); } 在这里只写乘法的，加减除的写法类似 二、<<输出,>>输入的运算符重载      &nb
  • hive DDL语法汇总 daizj hive修改列DDL修改表
    hive DDL语法汇总 １、对表重命名 hive> ALTER TABLE table_name RENAME TO new_table_name;   2、修改表备注 hive> ALTER TABLE table_name SET TBLPROPERTIES ('comment' = new_comm
  • jbox使用说明 dcj3sjt126com Web
    参考网址：http://www.kudystudio.com/jbox/jbox-demo.html jBox v2.3 beta [ 点击下载]  技术交流QQGroup：172543951 100521167 [2011-11-11] jBox v2.3 正式版 - [调整&修复] IE6下有iframe或页面有active、applet控件
  • UISegmentedControl 开发笔记 dcj3sjt126com
      //    typedef NS_ENUM(NSInteger, UISegmentedControlStyle) {     //        UISegmentedControlStylePlain,     // large plain   &
  • Slick生成表映射文件 ekian scala
    Scala添加SLICK进行数据库操作，需在sbt文件上添加slick-codegen包 "com.typesafe.slick" %% "slick-codegen" % slickVersion 因为我是连接SQL Server数据库，还需添加slick-extensions，jtds包 "com.typesa
  • ES-TEST gengzg test
    package com.MarkNum; import java.io.IOException; import java.util.Date; import java.util.HashMap; import java.util.Map; import javax.servlet.ServletException; import javax.servlet.annotation
  • 为何外键不再推荐使用 hugh.wang mysqlDB
    表的关联，是一种逻辑关系，并不需要进行物理上的“硬关联”，而且你所期望的关联，其实只是其数据上存在一定的联系而已，而这种联系实际上是在设计之初就定义好的固有逻辑。 在业务代码中实现的时候，只要按照设计之初的这种固有关联逻辑来处理数据即可，并不需要在数据库层面进行“硬关联”，因为在数据库层面通过使用外键的方式进行“硬关联”，会带来很多额外的资源消耗来进行一致性和完整性校验，即使很多时候我们并不
  • 领域驱动设计 julyflame VODAO设计模式DTOpo
    概念： VO（View Object）：视图对象，用于展示层，它的作用是把某个指定页面（或组件）的所有数据封装起来。 DTO（Data Transfer Object）：数据传输对象，这个概念来源于J2EE的设计模式，原来的目的是为了EJB的分布式应用提供粗粒度的数据实体，以减少分布式调用的次数，从而提高分布式调用的性能和降低网络负载，但在这里，我泛指用于展示层与服务层之间的数据传输对
  • 单例设计模式 hm4123660 javaSingleton单例设计模式懒汉式饿汉式
           单例模式是一种常用的软件设计模式。在它的核心结构中只包含一个被称为单例类的特殊类。通过单例模式可以保证系统中一个类只有一个实例而且该实例易于外界访问，从而方便对实例个数的控制并节约系统源。如果希望在系统中某个类的对象只能存在一个，单例模式是最好的解决方案。      &nb
  • logback zhb8015 loglogback
    一、logback的介绍      Logback是由log4j创始人设计的又一个开源日志组件。logback当前分成三个模块：logback-core,logback- classic和logback-access。logback-core是其它两个模块的基础模块。logback-classic是log4j的一个 改良版本。此外logback-class
  • 整合Kafka到Spark Streaming——代码示例和挑战 Stark_Summer sparkstormzookeeperPARALLELISMprocessing
    作者Michael G. Noll是瑞士的一位工程师和研究员，效力于Verisign，是Verisign实验室的大规模数据分析基础设施（基础Hadoop）的技术主管。本文，Michael详细的演示了如何将Kafka整合到Spark Streaming中。 期间， Michael还提到了将Kafka整合到 Spark Streaming中的一些现状，非常值得阅读，虽然有一些信息在Spark 1.2版
  • spring-master-slave-commondao 王新春 DAOspringdataSourceslavemaster
    互联网的web项目，都有个特点：请求的并发量高，其中请求最耗时的db操作，又是系统优化的重中之重。 为此，往往搭建 db的 一主多从库的 数据库架构。作为web的DAO层，要保证针对主库进行写操作，对多个从库进行读操作。当然在一些请求中，为了避免主从复制的延迟导致的数据不一致性，部分的读操作也要到主库上。（这种需求一般通过业务垂直分开，比如下单业务的代码所部署的机器，读去应该也要从主库读取数
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他