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ros2humble使用gazebo加载urdf文件的基本流程

1：编写xacro文件

2：把xacro文件转换为urdf文件

3：使用gazebo建立sdf文件fine，也就是ros1里面的world文件，现在后缀是sdf文件了

4：把urdf文件转换为sdf文件good

5：把修改后的good.sdf文件稍微修改后插入fine.sdf文件中

6：使用launch文件加载sdf文件

ros2humble使用gazebo加载urdf文件的基本流程_第1张图片

 ros2humble使用gazebo加载urdf文件的基本流程_第2张图片

 这个文件只用于加载模型

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