L0到L4级别下的泊车功能设计详解（下）

摘要：

 在现阶段，自动泊车的种类比较多，技术也越发成熟，大多数情况下车辆的自动泊车功能的确能帮助用户更快的泊车入库，解决用户泊车难的痛点，减少剐蹭发生的机率，提高用户驾驶幸福感。

05HPA--记忆泊车

记忆泊车（Home-zone Parking Assist，HPA），或者叫记忆泊车辅助（Home-zone Parking Pilot，HPP），在某些特定场景下，可代替用户将车停入指定车位中。在泊车过程中，用户不需要停留在车内，出于安全考虑，用户需要停留在车辆一定距离范围内，通过手机APP监控车辆实时运行状态，以保证在必要的时候能采取制动等安全操作，确保车辆完成泊车操作。主要子功能包括自建地图、车辆定位、记忆泊入和记忆泊出。

用户初次驾驶车辆时，车辆通过自身传感器学习、记录并储存用户常用的下车位置、停车地点及泊车行进路径。然后当用户驾车再次到达记录的下车位置时，车辆自动提醒用户可以下车并由车辆自主泊入车位。用户在车内同意确认启用此功能后，用户下车并用手机APP触发车辆自主代客泊车功能，此时由车辆负责行车安全，车辆具有自己避障和绕行功能并实时反馈车辆运行状态和泊车状态到驾驶员遥控设备上。车辆完成泊车后，通过遥控设备通知驾驶员泊车结束。

其传感器配置信息如下所示（只是其中一种配置）：

HPA泊车过程如上图所示，主要分为两个阶段，路线学习建图阶段和路线回放自主泊车阶段。

路线学习阶段：通过摄像头获取的图像信息，生成A->B->P->C的环境特征地图等相关信息。系统会提醒路线学习是否成功。

自主泊车阶段：车辆在起点范围内实现重定位。从A规划一条到B点的路径，路径生成提示用户，用户确认后，车辆自动驾驶至B点，达到B点后，车辆规划轨迹，泊车入位至P。召唤车辆时，可自主泊出并巡航至召唤点。

HPA主要功能模块介绍如下表所示：

HPA创建地图流程图：

HPA泊入流程图：

HPA接驾流程图：

06AVP--代客泊车

自主泊车系统/代客泊车系统（Automated Valet Parking，AVP），是基于高精地图，通过车端的传感器来感知周围环境和定位，在停车场内、停车场外以及园区自动规划行驶路径，进行自动搜索车位、自动泊入/泊出车库，以及远程接驾；同时可以通过手机APP端/钥匙端，可以进行远程操控和实时监测。

其传感器配置信息如下所示（只是其中一种配置）：

AVP的基本功能包括：

（1）AVP构图：在无自构图数据的停车场区域内，通过车端传感器建图；

（2）AVP泊入车位：在有自构图数据的停车场区域内，车辆低速自动驾驶到驾驶员选定的目标车位或者自己寻找空车位并自动泊入；

（3）AVP接驾：在有自构图数据的停车场区域内，车辆自动泊出车位并低速自动驾驶到驾驶员选定的目标位置。

停车场自构图区域内的低速自动驾驶能完成以下动作：低速巡航、跟停/起步、路口通行、上下坡道、停障/绕障、闸机通行等。

AVP泊车流程图：

AVP接驾流程图：

AVP构图主要包括了自构图创建及分享和自构图众包。

AVP-自构图创建及分享：自构图信息包括停车场内道路信息和车位信息。在符合ODD要求的停车场，车辆自动进行/用户通过HMI手动触发创建自构图。车端以停车场为单位保存/管理所创建的自构图，并在法律合规时，将车端自构图上传至云端共享。

AVP-自构图众包：在法律合规时，车端自构图可被上传至云端进行共享，云端对各车辆上传的同一停车场自构图进行分析融合，生成云端自构图，可供初次驶入此停车场的车辆下载使用，在一定条件下会触发车辆车端自构图更新。

在有停车场自构图的区域内，AVP有如下典型应用场景：

AVP功能适用范围：

AVP功能在巡航阶段不支持暂停，在泊入/泊出车位时可以暂停，暂停条件参考APA&RPA的暂停条件。

当车辆巡航时遇到以下情况时，AVP任务会取消。具体情况如下：

（1）车辆遇到障碍物车速降为零且超时；

（2）驾驶员干预挡位；

（3）驾驶员干预加速踏板；

（4）驾驶员干预方向盘；

（5）驾驶员干预制动踏板；

（6）驾驶员解开安全带；

（7）外后视镜被折叠；

（8）四门两盖被打开；

（9）AVP界面被关闭。

07结语

前文介绍了泊车L0-L4级别中代表性的功能，在现阶段，自动泊车的种类比较多，技术也越发成熟，大多数情况下车辆的自动泊车功能的确能帮助用户更快的泊车入库，解决用户泊车难的痛点，减少剐蹭发生的机率，提高用户驾驶幸福感。

但是需要注意的是，自动泊车往往后面会跟着辅助二字，辅助辅助，只能起帮助的作用，现如今自动驾驶的corner case解决进展缓慢，用户驾驶车辆时，总会遇上那些没有车位线、天气极端恶劣等情况。此时，打铁还需自身硬，用户本身的驾驶水平才是保证车辆安全的下限，用户不能完全相信机器，更不能将气撒给机器。

来源 | 十一号组织