R3LIVE编译运行(自己数据集)，用自己的设备实机操作中遇到的一系列问题

提示：以下全是自己编译实际运行SLAM工程实践中遇到的种种问题及如何解决相关问题

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前言

第一次写博客，创作不易，还望多多支持。主要记录之前遇到的问题，方便以后查看，主要以R3LIVE为例进行探讨。

写这篇博客的主要目的：记录自己从零开始接触Linux、SLAM等，途中遇到的种种问题

一、安装Ubuntu系统

1.安装双系统

1、下载Ubuntu 20.04 LTS的ISO镜像文件。
2、制作启动U盘，使用rufus等工具来完成这个步骤。
3、为Ubuntu分配磁盘空间，你需要在Windows系统中创建一个空白分区来安装Ubuntu。
4、使用制作好的启动U盘启动计算机，并按照安装向导的指示进行安装。
Ubuntu双系统安装

2.采用VMware虚拟机安装Ubuntu

VMware安装和虚拟机上安装Ubuntu

二、ROS环境安装

强烈推荐鱼香ROS

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

依次进行：
5，更换系统源，更换系统源并删除旧源
1，ROS安装，系统版本是Ubuntu20.04–安装noetic，Ubuntu18.04–安装melodic，继续选择完整安装
3，rosdep更新，安装rosdepc，避免被墙。进行sudo rosdepc init；rosdepc update
4, 更新ROS环境设置

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三、安装并编译相关SLAM系统

特别注意：在使用LIVOX雷达跑SLAM时，先安装livox-sdk，再编译安装livox_ros_driver,并在此窗口source后，再在此窗口cd到SLAM相关工作空间，再进行编译

1.R3LIVE

参考R3LIVE编译
R3live编译实机运行

1.自己实机运行遇到的状况

1.1 问题一：抛出的opencv异常

解决方案：可能有如下几个原因
1、相机分辨率和帧率过高
2、相机移动过快(有残影)
3、雷达和相机固定是否应尽量保持在同一视场下，(Livox avia雷达扫描的视场最前端有一部分无相应的点云)
4、相机内外参标定存在误差
5、rviz界面帧率极低(未装显卡驱动的原因)，导致延迟卡顿
6、更换之前的变焦相机，改换成定焦相机(本人遇到的主要问题)

1.2 问题二：运行前imu、path、odometry抖动严重

解决方案：可以将配置参数中的是否允许在线标定相机内参设为0，从而让系统中的camera2imu在线标定时，在相机雷达移动SLAM建图过程中不会发生剧烈抖动

1.3 问题三：未做好imu、lidar和camera的时间同步，运行界面没有相应的相机frame更新

解决方案：
方法1：软件同步
参考Rlive作者修改livox_ros_driver里面的lddc.cpp源码
然后重新编译livox_ros_driver
方法2：简单粗暴，硬件同步，可参考下面这篇博客
硬件同步

2.相机内参标定(一定要采用定焦相机)

采用matlab棋盘格标定方法，拍摄不同角度的棋盘格图片，选择内参标定Option设置里面的3维径向和切向畸变

点击Calibrate,然后Export Camera Parameters

然后回到工作区，查看相关参数

3.相机和雷达外参标定

方法1：港科大方法
将相机和雷达牢牢固定好之后，利用录制bag包转pcd和一张image，自动标定，注意相关的参数修改，尤其注意室内还是室外
成功标定的示例(点云几乎和RGB图像边沿配准并重合)


方法2：b站大佬自己手敲代码gitee
建议查看大佬的b站视频教程在线标定和bag标定
我本人还未对此方法进行测试，但是感觉效果很好，大家可以试一下，或者还有其他的标定方法

最后实时成功运行的界面，并形成闭环：

2.FAST-LIVO

使用D435i+Avia跑Fast-LIVO
效果没有R3LIVE好，但是也值得一试，也是港大火星实验室大佬们的成果，这里我就不展示了。

2.FAST-LIO2

FASTLIO2编译运行
成功闭环的结果，大家只要R3LIVE搞定了，FASTLIO2自然不是问题(毕竟只有雷达嘛 哈哈哈哈哈)。

四、amd显卡驱动安装(若不安装，运行SLAM相关系统时，系统默认的OpenGL渲染器的Rviz界面会很卡)

1、测试环境：lenovo+amd显卡
2、先升级内核到最新版本，然后再返回原来内核版本(谨慎使用，注意备份资料)，最后再安装显卡驱动，然后重启系统后，自动进入最新版本内核
(采用脚本文件脚本文件安装最新Linux内核)
3、默认情况下，AMD Radeon 驱动程序在 Ubuntu 基础存储库中不可用。 可将 PPA AMD Radeon 驱动程序库添加到您的
Ubuntu 系统：sudo add-apt-repository ppa:oibaf/graphics-drivers
4、添加所有基本项目后，是时候运行系统更新并安装它了：
官网去获取最新的deb比较好(可以直接安装)
wget https://repo.radeon.com/amdgpu-install/5.4.2/ubuntu/focal/amdgpu-install_5.4.50402-1_all.deb
sudo apt-get install ./amdgpu-install_5.4.50402-1_all.deb
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo amdgpu-install
5、重启Ubuntu

反正这个安装过程很抽象，我自己也是不经意间安装好的，大家也可以尝试现在Windows上安装相关的显卡驱动后，看进入双系统中的Ubuntu系统或者虚拟机的Ubuntu，看能不能自动识别到相应显卡。
成功安装后的示例:

遇到的问题：
若出现显卡驱动安装问题，一直卡在登陆界面进不去(输入正确的密码也进不去)
1、尝试ctrl+fn+alt+f2进入图形字符界面（仅适用本人电脑，其他电脑的进入方法可能不同，有可能是ctrl+f1~f6其中一个）
2、然后卸载相关显卡驱动
sudo apt-get --purge remove nvidia*
sudo apt autoremove
3、返回图形操作可视化界面，进入Ubuntu，重新安装相关显卡驱动

最后，若是英伟达nvidia显卡驱动安装，请参考其他博客。

总结

第一次写博客，希望大家多多支持。最后，总结一下下，实践才是检验真理的唯一标准，只有自己尝试了，才会出现很多别人没有遇到的问题，然后自己上网查资料以及询问其他大佬解决相关问题。