ROS【一】（ROS的安装(ubuntu20.04)）

ROS的安装

---

前言

ROS的全称是The Robot Operating System，是一种开源的机器人系统，由于其功能是独立的而模块化，支持多语言编程（message通信机制），其应用范围已经不仅在机器人领域了，伴随这着Ros的发展，已逐步应用于自动驾驶等领域。

一、更新镜像源

1.进入下载地址

清华镜像源

2.选择自己的系统类型

比如我的是ubuntu，点击后面的问号选择版本。

3.选择自己的系统版本

ubuntu下使用命令查看自己的ubuntu版本：

lsb_release -a

或

cat /etc/issue

选择适合自己系统版本的镜像源，下面出现的代码就是要替换的源地址

打开配置文件：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

在前面新增或替换为以下地址：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

二、ROS安装

ROS安装必须先配置公钥，需要通过系统的安全认证，所以第一步就是配置公钥

1.配置公钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.添加ros源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "d{2d3b390d-f615-41d0-a830-7bbdcedbd397}eb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

设置编码：

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2.安装ros(注意ubuntu版本和ros版本要对应)

Ubuntu	Ros1	Ros2
16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS
22.04 LTS	Noetic Ninjemys	Humble Hawksbill

注意：目前Ros1对22.04的支持

安装桌面完整版ros:

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

三、配置Ros

1.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.安装依赖

如果需要下载安装一些Ros包：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool -y

如果要通过xml启动Ros节点：

sudo apt install python3-roslaunch -y

如果现在进行4.2的测试，可能遇到以下问题：

Resource not found: roslaunch
The traceback for the exception was written to the log file

四、测试Ros

1.先重启

重启使之前安装配置的生效

2.启动Ros

Ros启动命令：

roscore

打印以下格式信息说明成功启动：

root@DESKTOP-7PBML8U:/home/ssr# roscore
... logging to /root/.ros/log/ad1b121e-a611-11ee-89e9-57487a114ada/roslaunch-DESKTOP-7PBML8U-822.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://DESKTOP-7PBML8U:37425/
ros_comm version 1.16.0


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.16.0

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [832]
ROS_MASTER_URI=http://DESKTOP-7PBML8U:11311/

setting /run_id to ad1b121e-a611-11ee-89e9-57487a114ada
process[rosout-1]: started with pid [842]
started core service [/rosout]

3. 测试Ros

再开一个控制台窗口，输入小海龟启动命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

则会出现一个小海龟

然后再开一个窗口，启动小海龟控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后按↑↓←→，小海龟就会按指定方向移动了