Windows11+VS2022+PCL1.13.0 安装配置记录

Windows11+VS2022+PCL1.13.0 安装配置记录
    • 下载PCL AllInOne 安装包
    • 安装 PCL
    • OpenNI2 安装确认
    • 系统环境变量配置
    • Visual Studio环境配置
      • 1. C/C++ – 所有选项 – SDL检查 – 设置为**否**
      • 2. VC++目录 – 包含目录 – 编辑 --添加新的目录如下
      • 3. VC++目录 – 库目录 – 编辑 --添加新的目录如下
      • 4. C/C++ – 预处理器 – 预处理器定义 – 编辑 --添加预处理器定义如下
      • 5. 链接器 – 输入 – 附加依赖项 – 编辑
      • 6. C/C++ – 代码生成 – 启用增强指令集 – 选择高级矢量扩展
      • 7. 项目–属性–调试–环境–编辑—添加环境如下
    • PCL 测试

下载PCL AllInOne 安装包

在release页面下载和自己电脑上VS版本对应的AllInOne exe

在这里插入图片描述


安装 PCL

双击下载的AllInOne exe

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
这里选择给所有用户添加环境变量
在这里插入图片描述
老规矩,安装目录改到D盘。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
所有依赖都装。
在这里插入图片描述
waiting…几分钟的样子
在这里插入图片描述
win11还有这玩意儿
在这里插入图片描述
环境变量写入失败,无所谓,等会儿自己加。
在这里插入图片描述
完成。
在这里插入图片描述


OpenNI2 安装确认

进入安装目录下的3rdParty检查OpenNI2有没有安装,一般都会安装到C盘,打开C盘的Program Files文件夹,果然,它直接安装到了C盘,并且还自动写入了环境变量。

在这里插入图片描述
由于强迫症的关系,决定把它重装在D盘。在该PCL安装路径下的3rdParty/OpenNI2可以看到安装包,双击打开。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
remove卸载掉原有安装
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

卸载完成,重新双击安装,更改安装位置
在这里插入图片描述
很快就安装完成了。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

系统环境变量配置

首先是OpenNI2的环境变量,因为在安装时已经写入了PCL_ROOT这个环境变量,所以OpenNI2环境变量可以改为如下形式
在这里插入图片描述

然后打开Path,添加

%PCL_ROOT%\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools
%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

在这里插入图片描述

Visual Studio环境配置

创建一个新项目PCL_test,打开属性管理器,先配置x64 的Release,新建属性表,命名为 PCL1.13_Release_x64.props。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

双击该属性表,开始配置

1. C/C++ – 所有选项 – SDL检查 – 设置为

在这里插入图片描述

2. VC++目录 – 包含目录 – 编辑 --添加新的目录如下
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\include\pcl-1.13
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_80
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\FLANN\include
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\OpenNI2\Include
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\Qhull\include
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\VTK\include\vtk-9.2
3. VC++目录 – 库目录 – 编辑 --添加新的目录如下
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\lib
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\Boost\lib
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\FLANN\lib
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\Qhull\lib
D:\Program Files (x86)\PCL 1.13.0\3rdParty\VTK\lib
4. C/C++ – 预处理器 – 预处理器定义 – 编辑 --添加预处理器定义如下
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
5. 链接器 – 输入 – 附加依赖项 – 编辑

这里需要对PCL和VTK的lib进行提取,Release和Debug所需的lib不一样,Debug是 **d.lib 类型,Release是 *.lib 类型。之前我写了一个简单的小脚本来自动提取两种lib。(当然也可以通过手动输入或其他方式获取相应lib。)脚本代码如下

# File      :Extract_lib_to_txt.py
# Auther    :WooChi
# Time      :2022/06/08
# Version   :1.0
# Function  :自动提取lib文件夹下的.lib文件,根据文件名分别导出到release_lib.txt和debug_lib.txt中

import os


def Extract_lib(path):
    release = open("release_lib.txt", 'w')
    debug = open("debug_lib.txt", 'w')
    for file in os.listdir(path):
        if file[-5:] == 'd.lib':
            debug.write(file)
            debug.write('\n')
        elif file[-4:] == '.lib':
            release.write(file)
            release.write('\n')
    debug.close()
    release.close()


if __name__ == '__main__':
    path = r"D:\Program Files (x86)\OPenCV\x64\vc16\lib"
    Extract_lib(path)

先提取VTK的lib,结果如下
vtk_debug_lib.txt

vtkcgns-9.2-gd.lib
vtkChartsCore-9.2-gd.lib
vtkCommonColor-9.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.2-gd.lib
vtkCommonCore-9.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-9.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-9.2-gd.lib
vtkCommonMath-9.2-gd.lib
vtkCommonMisc-9.2-gd.lib
vtkCommonSystem-9.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-9.2-gd.lib
vtkDICOMParser-9.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-9.2-gd.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkdoubleconversion-9.2-gd.lib
vtkexodusII-9.2-gd.lib
vtkexpat-9.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-9.2-gd.lib
vtkFiltersCore-9.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-9.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-9.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-9.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-9.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-9.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-9.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-9.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-9.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.2-gd.lib
vtkFiltersPoints-9.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-9.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-9.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-9.2-gd.lib
vtkFiltersSources-9.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-9.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-9.2-gd.lib
vtkFiltersTopology-9.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-9.2-gd.lib
vtkfmt-9.2-gd.lib
vtkfreetype-9.2-gd.lib
vtkGeovisCore-9.2-gd.lib
vtkgl2ps-9.2-gd.lib
vtkglew-9.2-gd.lib
vtkhdf5-9.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-9.2-gd.lib
vtkImagingColor-9.2-gd.lib
vtkImagingCore-9.2-gd.lib
vtkImagingFourier-9.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-9.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-9.2-gd.lib
vtkImagingMath-9.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-9.2-gd.lib
vtkImagingSources-9.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-9.2-gd.lib
vtkImagingStencil-9.2-gd.lib
vtkInfovisCore-9.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-9.2-gd.lib
vtkInteractionImage-9.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-9.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-9.2-gd.lib
vtkIOAMR-9.2-gd.lib
vtkIOAsynchronous-9.2-gd.lib
vtkIOCesium3DTiles-9.2-gd.lib
vtkIOCGNSReader-9.2-gd.lib
vtkIOChemistry-9.2-gd.lib
vtkIOCityGML-9.2-gd.lib
vtkIOCONVERGECFD-9.2-gd.lib
vtkIOCore-9.2-gd.lib
vtkIOEnSight-9.2-gd.lib
vtkIOExodus-9.2-gd.lib
vtkIOExport-9.2-gd.lib
vtkIOExportGL2PS-9.2-gd.lib
vtkIOExportPDF-9.2-gd.lib
vtkIOGeometry-9.2-gd.lib
vtkIOHDF-9.2-gd.lib
vtkIOImage-9.2-gd.lib
vtkIOImport-9.2-gd.lib
vtkIOInfovis-9.2-gd.lib
vtkIOIOSS-9.2-gd.lib
vtkIOLegacy-9.2-gd.lib
vtkIOLSDyna-9.2-gd.lib
vtkIOMINC-9.2-gd.lib
vtkIOMotionFX-9.2-gd.lib
vtkIOMovie-9.2-gd.lib
vtkIONetCDF-9.2-gd.lib
vtkIOOggTheora-9.2-gd.lib
vtkIOParallel-9.2-gd.lib
vtkIOParallelXML-9.2-gd.lib
vtkIOPLY-9.2-gd.lib
vtkIOSegY-9.2-gd.lib
vtkIOSQL-9.2-gd.lib
vtkioss-9.2-gd.lib
vtkIOTecplotTable-9.2-gd.lib
vtkIOVeraOut-9.2-gd.lib
vtkIOVideo-9.2-gd.lib
vtkIOXML-9.2-gd.lib
vtkIOXMLParser-9.2-gd.lib
vtkjpeg-9.2-gd.lib
vtkjsoncpp-9.2-gd.lib
vtkkissfft-9.2-gd.lib
vtklibharu-9.2-gd.lib
vtklibproj-9.2-gd.lib
vtklibxml2-9.2-gd.lib
vtkloguru-9.2-gd.lib
vtklz4-9.2-gd.lib
vtklzma-9.2-gd.lib
vtkmetaio-9.2-gd.lib
vtknetcdf-9.2-gd.lib
vtkogg-9.2-gd.lib
vtkParallelCore-9.2-gd.lib
vtkParallelDIY-9.2-gd.lib
vtkpng-9.2-gd.lib
vtkpugixml-9.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-9.2-gd.lib
vtkRenderingContext2D-9.2-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingCore-9.2-gd.lib
vtkRenderingFreeType-9.2-gd.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingHyperTreeGrid-9.2-gd.lib
vtkRenderingImage-9.2-gd.lib
vtkRenderingLabel-9.2-gd.lib
vtkRenderingLICOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingLOD-9.2-gd.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.2-gd.lib
vtkRenderingUI-9.2-gd.lib
vtkRenderingVolume-9.2-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.2-gd.lib
vtkRenderingVtkJS-9.2-gd.lib
vtksqlite-9.2-gd.lib
vtksys-9.2-gd.lib
vtkTestingRendering-9.2-gd.lib
vtktheora-9.2-gd.lib
vtktiff-9.2-gd.lib
vtkverdict-9.2-gd.lib
vtkViewsContext2D-9.2-gd.lib
vtkViewsCore-9.2-gd.lib
vtkViewsInfovis-9.2-gd.lib
vtkWrappingTools-9.2-gd.lib
vtkzlib-9.2-gd.lib


vtk_release_lib.txt

vtkcgns-9.2.lib
vtkChartsCore-9.2.lib
vtkCommonColor-9.2.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.2.lib
vtkCommonCore-9.2.lib
vtkCommonDataModel-9.2.lib
vtkCommonExecutionModel-9.2.lib
vtkCommonMath-9.2.lib
vtkCommonMisc-9.2.lib
vtkCommonSystem-9.2.lib
vtkCommonTransforms-9.2.lib
vtkDICOMParser-9.2.lib
vtkDomainsChemistry-9.2.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.2.lib
vtkdoubleconversion-9.2.lib
vtkexodusII-9.2.lib
vtkexpat-9.2.lib
vtkFiltersAMR-9.2.lib
vtkFiltersCore-9.2.lib
vtkFiltersExtraction-9.2.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.2.lib
vtkFiltersGeneral-9.2.lib
vtkFiltersGeneric-9.2.lib
vtkFiltersGeometry-9.2.lib
vtkFiltersHybrid-9.2.lib
vtkFiltersHyperTree-9.2.lib
vtkFiltersImaging-9.2.lib
vtkFiltersModeling-9.2.lib
vtkFiltersParallel-9.2.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.2.lib
vtkFiltersPoints-9.2.lib
vtkFiltersProgrammable-9.2.lib
vtkFiltersSelection-9.2.lib
vtkFiltersSMP-9.2.lib
vtkFiltersSources-9.2.lib
vtkFiltersStatistics-9.2.lib
vtkFiltersTexture-9.2.lib
vtkFiltersTopology-9.2.lib
vtkFiltersVerdict-9.2.lib
vtkfmt-9.2.lib
vtkfreetype-9.2.lib
vtkGeovisCore-9.2.lib
vtkgl2ps-9.2.lib
vtkglew-9.2.lib
vtkhdf5-9.2.lib
vtkhdf5_hl-9.2.lib
vtkImagingColor-9.2.lib
vtkImagingCore-9.2.lib
vtkImagingFourier-9.2.lib
vtkImagingGeneral-9.2.lib
vtkImagingHybrid-9.2.lib
vtkImagingMath-9.2.lib
vtkImagingMorphological-9.2.lib
vtkImagingSources-9.2.lib
vtkImagingStatistics-9.2.lib
vtkImagingStencil-9.2.lib
vtkInfovisCore-9.2.lib
vtkInfovisLayout-9.2.lib
vtkInteractionImage-9.2.lib
vtkInteractionStyle-9.2.lib
vtkInteractionWidgets-9.2.lib
vtkIOAMR-9.2.lib
vtkIOAsynchronous-9.2.lib
vtkIOCesium3DTiles-9.2.lib
vtkIOCGNSReader-9.2.lib
vtkIOChemistry-9.2.lib
vtkIOCityGML-9.2.lib
vtkIOCONVERGECFD-9.2.lib
vtkIOCore-9.2.lib
vtkIOEnSight-9.2.lib
vtkIOExodus-9.2.lib
vtkIOExport-9.2.lib
vtkIOExportGL2PS-9.2.lib
vtkIOExportPDF-9.2.lib
vtkIOGeometry-9.2.lib
vtkIOHDF-9.2.lib
vtkIOImage-9.2.lib
vtkIOImport-9.2.lib
vtkIOInfovis-9.2.lib
vtkIOIOSS-9.2.lib
vtkIOLegacy-9.2.lib
vtkIOLSDyna-9.2.lib
vtkIOMINC-9.2.lib
vtkIOMotionFX-9.2.lib
vtkIOMovie-9.2.lib
vtkIONetCDF-9.2.lib
vtkIOOggTheora-9.2.lib
vtkIOParallel-9.2.lib
vtkIOParallelXML-9.2.lib
vtkIOPLY-9.2.lib
vtkIOSegY-9.2.lib
vtkIOSQL-9.2.lib
vtkioss-9.2.lib
vtkIOTecplotTable-9.2.lib
vtkIOVeraOut-9.2.lib
vtkIOVideo-9.2.lib
vtkIOXML-9.2.lib
vtkIOXMLParser-9.2.lib
vtkjpeg-9.2.lib
vtkjsoncpp-9.2.lib
vtkkissfft-9.2.lib
vtklibharu-9.2.lib
vtklibproj-9.2.lib
vtklibxml2-9.2.lib
vtkloguru-9.2.lib
vtklz4-9.2.lib
vtklzma-9.2.lib
vtkmetaio-9.2.lib
vtknetcdf-9.2.lib
vtkogg-9.2.lib
vtkParallelCore-9.2.lib
vtkParallelDIY-9.2.lib
vtkpng-9.2.lib
vtkpugixml-9.2.lib
vtkRenderingAnnotation-9.2.lib
vtkRenderingContext2D-9.2.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.2.lib
vtkRenderingCore-9.2.lib
vtkRenderingFreeType-9.2.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.2.lib
vtkRenderingHyperTreeGrid-9.2.lib
vtkRenderingImage-9.2.lib
vtkRenderingLabel-9.2.lib
vtkRenderingLICOpenGL2-9.2.lib
vtkRenderingLOD-9.2.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.2.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.2.lib
vtkRenderingUI-9.2.lib
vtkRenderingVolume-9.2.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.2.lib
vtkRenderingVtkJS-9.2.lib
vtksqlite-9.2.lib
vtksys-9.2.lib
vtkTestingRendering-9.2.lib
vtktheora-9.2.lib
vtktiff-9.2.lib
vtkverdict-9.2.lib
vtkViewsContext2D-9.2.lib
vtkViewsCore-9.2.lib
vtkViewsInfovis-9.2.lib
vtkWrappingTools-9.2.lib
vtkzlib-9.2.lib


再提取PCL的lib,结果如下
pcl_debug_lib.txt

pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib


pcl_release_lib.txt

pcl_common.lib
pcl_features.lib
pcl_filters.lib
pcl_io.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_ml.lib
pcl_octree.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_people.lib
pcl_recognition.lib
pcl_registration.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_search.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_stereo.lib
pcl_surface.lib
pcl_tracking.lib
pcl_visualization.lib

现在在附加依赖项里输入Release版的lib(Debug版属性表主要在这一步不一样,可以通过复制Release版属性表的方式添加现有属性表修改或者新建属性表重新配置,我就不再啰嗦了)

6. C/C++ – 代码生成 – 启用增强指令集 – 选择高级矢量扩展

Windows11+VS2022+PCL1.13.0 安装配置记录_第1张图片
这一步与Eigen库相关,不加上的话程序在使用Eigen库时可能出现中断。

点击右下角应用确定保存属性表
然后,还有重要的一步,亲测如果没有这一步,会出现找不到 pcl_***.dll 的报错信息

7. 项目–属性–调试–环境–编辑—添加环境如下
PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)

小伙伴说找不到环境位置,补了一个图在这儿。
在这里插入图片描述

接下来可以开始测试了。

PCL 测试

将配置好的

pcl1.13.0_release.props

文件保存好,直接放入解决方案的文件夹和项目文件放在一起。直接加载已存在的属性文件即可。

随便找一份测试代码

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
    }


执行成功
Windows11+VS2022+PCL1.13.0 安装配置记录_第2张图片

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