自动驾驶代客泊车PAVP功能规范

目录

1.    版本记录......................................................................................... 4

2.    引言................................................................................................ 5

2.1      目的/范围................................................................................................. 5

2.2      文档冲突.................................................................................................. 5

2.3      文档授权.................................................................................................. 5

2.4      名词解释及缩写定义.............................................................................. 6

3.    系统功能......................................................................................... 8

3.1      自主泊车功能.......................................................................................... 8

3.1.1       功能描述.......................................................................................... 8

3.1.2       工作模式....................................................................................... 11

3.1.3       信号需求....................................................................................... 26

3.1.4       功能流程....................................................................................... 64

3.1.5       功能逻辑....................................................................................... 65

3.1.6       故障处理....................................................................................... 73

3.1.7       关联件要求................................................................................... 76

3.1.8       性能参数....................................................................................... 95

3.1.9       场景需求和边界环境................................................................. 103

1. 文档综述
   1. 文档范围

 

1. 1. 名词解释及缩写定义

Acronym	English Definition	Chinese Definition
AVM	Around View Module	全景环视影像系统
CAN	Controller Area Network	控制器局域网
GW	Gateway	网关
APA	Auto Parking Assist	自动停车辅助
BCM	Body Control Module	车身控制模块
ESP	Electronic Stability Program	电子稳定程序
EPS	Electronic Power Steering	电子助力转向
HUT	Human Machine Interface	人机交互界面
UI	User Interface	用户界面

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1. 系统功能

1. 1. 功能描述

PAVP (Public-Automated Valet Parking):应用于公共停车场（如火车站、机场及商圈停车场）的自主泊车产品，用户可通过手机APP实现远程智能召唤、智能泊车。在PAVP过程中，车辆无需处于用户视线范围之内。系统将依靠车辆自身传感器、停车场高精地图、停车场定位标识、场端和云端共同实现自主代客泊车功能。具体支持功能如下所示：

智能召唤：

用户通过手机点火、唤醒代客泊车系统控制器，车辆收到指令后，进行系统自检和关联件检查，获取最近一次有效GPS数据，若在地理围栏范围内，锁定对应停车场高精地图数据，对高精地图进行版本检查，并完成地图数据加载或更新，完成初始定位，激活智能召唤功能。

用户通过手机APP选取指定取车点，云端进行全局路径规划并下发，车辆根据规划路径会泊出车位并且自动驾驶到取车点。车辆泊出和巡航过程中会实时上报位置信息、障碍物信息和车身信息给手机APP，用户可通过手机实时查看。泊出任务完成后，驻车动态下电，进入休眠模式。

智能泊车：

用户驾车进入PAVP 停车场入口或指定区域，可请求数据云服务器给出附近的地图列表，用户指定地图后，PAVP加载对应的最新的高精度停车场地图。用户驾车驶入下客区过程中，PAVP持续进行定位，定位完成后提示用户下车。

用户下车后，云端分配车位并下发全局路径，车辆根据规划路径进入巡航和泊入过程，并实时上报位置信息、障碍物信息、车身信息和实时视频给手机APP，用户可通过手机APP实时查看。泊入任务完成后，驻车熄火，进入休眠模式。

需要完整功能规范私信或q1356535550