超维空间M1无人机使用说明书——01、ROS机载电脑使用说明——远程连接

引言：远程连接通常采用两种方式，一种是通过可视化软件，如VNC、Nomachine等，另外一种是使用SSH。各有优缺点，两种远程登录方式的优缺点做一个简单的对比：

1、SSH优缺点

优点:1、消耗网络资源 2、运行稳定

缺点:1、图形化界面卡顿 2、对新手不友好

2、可视化软件优缺点

优点:1、对新手友好 2、运图形化界面比ssh流畅

缺点:1、消耗网络资源

基于以上考虑，我们默认都是采用SSH远程连接的方式进行控制

一、远程登录到无人机端的Jetson nano

步骤一、通过SSH 登录到ROS主控端

无人机上电后会默认发布wifi，ssh前，需要先确保已经连接了wifi。

名称：cwkj_xxx
密码：12345678

步骤二、在虚拟机上使用SSH之前，需要确保虚拟机设置成了桥接模式，选择管理->虚拟机设置

(如果是安装的ubuntu系统，则不需要设置桥接模式)

步骤三、在弹出的页面选择桥接模式，然后确定后重新虚拟机即可。

步骤四、确认是否处于同一个网段中，使用ifconfig：

无人机默认IP地址192.168.0.100。确保虚拟机和无人机处于同一个网段：192.168.0.XXX，如下图：192.168.0.234

步骤五、可以通过ping 192.168.0.100再次确认通信畅通

步骤六、输入远程登录指令 ssh -Y [email protected]

这里-Y 的目的是远程运行图形应用，同时方便使用gedit编辑器进行代码的修改。如果不需要运行图形应用也可以不加-Y。在ssh远程登录时候，需要输入密码验证，密码：111

登录前：终端的用户名为wang@wang，表示当前处于虚拟机端。

登录后：终端用户名变为 cwkj@cwkj，表示当前处于无人机的Jetson nano端。

需要注意的是，我们的程序运行都是在无人机端进行，因此需要确定我们在登陆到了无人机端，及ssh到cwkj@cwkj下再进行相关文件的启动才能启动无人机的对应功能。如下：

二、设置主从通信：在虚拟机端查看话题等

步骤一、打开.bashrc文件：gedit .bashrc

步骤二、在打开的文件最下方添加指向主机的IP地址和虚拟机自身的IP地址，关闭终端重新打开即可

步骤三、使用rostopic list即可查看已经启动的话题，同时也表示主从式分布通信设置完成。

注：对于无人机端的Jetson nano的操作都是ssh过去进行。