GNSS观测值线性组合

1 在几何距离线性化中，不论变量x的估计值是多少，估值改正数的系数是不变的。

2.宽、窄巷组合（噪声放大倍数）

由于几何距离与频率无关，在宽巷组合中，可直接依据几何距离，四舍五入确定宽巷模糊度

3 .无电离层延迟观测值：

噪声放大因子：8.87

https://blog.csdn.net/wuwuku123/article/details/106497131/
由于几何距离p与频率无关，所以观测量乘以系数相减过后仍然为几何距离p

4 可依据MW公式计算宽巷模糊度。

MW组合消除了电离层延迟、卫星钟差、接收机钟差及卫星和接收机间的几何距离，仅受测量噪声和多路径误差的影响。

5 电离层残差组合

https://blog.csdn.net/Gou_Hailong/article/details/109905879
电离层残差组合可用来探测周跳：L1-lambda2/lamda1L2 GPS测量与数据处理 158页（4）
电离层残差组合虽然可以用来探测小周跳，但是如果两个频率上同时发生周跳，且满足N1=lambda2/lamda1N2时，则该方法失效；

6 星间单差运算，方差阵的变化

这里第二颗卫星为参考卫星，单差算子为最左侧的矩阵

%单差  双差 协方差阵确定
n=4;
G=[eye(n-1), -ones(n-1,1)];     % 协方差阵 前 的系数矩阵

P=diag([1,2,3,4]);%4*eye(4);

P2 = G*P*G';

q_R = 1 ./ (sin(elR * pi/180).^2);  %高度角定权
q_M = 1 ./ (sin(elM * pi/180).^2);

q_RP = q_R(pivot_index,1); % ROVER-PIVOT
q_MP = q_M(pivot_index,1); % MASTER-PIVOT
q_R(pivot_index) = [];
q_M(pivot_index) = [];
q_RS = q_R;                % ROVER-generic satellite (without pivot)
q_MS = q_M;                % MASTER-generic satellite (without pivot)
    
Q = (q_RP + q_MP) * ones(n) + diag(q_RS + q_MS);