使用 rosdep 管理依赖关系

什么是rosdep？

rosdep是 ROS 的依赖管理实用程序，可以与 ROS 包和外部库一起使用。 是一个命令行实用工具，用于标识和安装依赖项以生成或安装包。 在以下情况下，可以调用或调用它：rosdep

• 构建工作区并需要适当的依赖项来构建其中的包

• 安装软件包（例如）以检查其执行所需的依赖项sudo apt install ros-galactic-demo-nodes-cpp

• 还有更多！

它能够处理单个包或包目录（例如工作区）。

关于包.xml文件的一些信息

包的文件包含一组依赖项。 此文件中的依赖项通常称为“rosdep 键”。 这些在标记 、 、 和 中表示。 它们指定在什么情况下需要每个依赖项。package.xml

• 对于仅用于测试代码的依赖项（例如），请使用 .gtesttest_depend

• 对于仅在构建代码时使用的依赖项，请使用 .build_depend

• 对于代码导出的标头所需的依赖项，请使用 .build_export_depend

• 对于仅在运行代码时使用的依赖项，请使用 .exec_depend

• 对于混合用途，请使用 ，它涵盖了生成、导出和执行时间依赖项。depend

这些依赖项由包的创建者手动填充到文件中，并且应该是它所需的任何非内置库和包的详尽列表。package.xml

rosdep是如何工作的？

rosdep将检查其路径中的文件或特定包，并查找存储在其中的 rosdep 密钥。 然后，将这些键与中心索引进行交叉引用，以在各种包管理器中找到合适的 ROS 包或软件库。 最后，一旦找到软件包，它们就被安装并准备好了！package.xml

我如何知道在我的包 .xml 中放入哪些密钥？

对于 ROS 包（例如），您可以简单地放置包的名称。 您可以在 at 中找到给定 ROS 发行版的所有已发布 ROS 包的列表。nav2_bt_navigatorrosdistro/distribution.yaml

对于非 ROS 包系统依赖，我们需要找到特定库的密钥。 通常，有两个感兴趣的文件：和 . 通常包含系统依赖项。 通常包含 Python 依赖项。rosdep/base.yamlrosdep/python.yamlbase.yamlaptpython.yamlpip

若要查找键，请在此文件中搜索您的库（最好是 ctrl+F，它的长），并在其中找到包含它的名称。 这是放入文件的密钥。yamlpackage.xml

例如，假设一个包依赖于它，因为它是一个关心质量文档的伟大软件（提示提示）。 我们会搜索并遇到：doxygenbase.yamldoxygen

doxygen:
  arch: [doxygen]
  debian: [doxygen]
  fedora: [doxygen]
  freebsd: [doxygen]
  gentoo: [app-doc/doxygen]
  macports: [doxygen]
  nixos: [doxygen]
  openembedded: [doxygen@meta-oe]
  opensuse: [doxygen]
  rhel: [doxygen]
  ubuntu: [doxygen]

这意味着我们的 rosdep 键是 ，它将解析为不同操作系统的包管理器中的那些不同名称以进行安装。doxygen

如何使用 rosdep 工具？

现在我们已经对 、 和 有了一定的了解，我们可以使用该实用程序本身了！ 首先，如果这是第一次使用 ，则必须通过以下方式进行初始化：rosdeppackage.xmlrosdistrorosdep

sudo rosdep init
rosdep update
这将初始化 rosdep 并更新本地缓存的 rosdistro 索引。 偶尔使用 rosdep 获取最新索引是个好主意。updateupdate

最后，我们可以运行来安装依赖项。 通常，这是在单个调用中在具有多个包的工作区上运行的，以安装所有依赖项。 如果在包含源代码的目录的工作区的根目录中，则对它的调用将显示如下。rosdep installsrc

rosdep install --from-paths src -y --ignore-src

​

分解一下：

• --from-paths src指定要检查要解析其密钥的文件的路径package.xml

• -y表示对来自包管理器的所有提示默认为 yes，以便在没有提示的情况下安装

• --ignore-src意味着忽略安装依赖项，即使存在 rosdep 密钥，如果包本身也在工作区中。

还有其他参数和选项可用。 用于查看它们。rosdep -h