hokuyo+kinetic+gmapping 基于turtlebot 里程计建图

利用hokuyo UST 10lx 配合turtlebot提供的里程计建图

1 hokuyo 驱动安装（urg_node）

    详情见https://blog.csdn.net/qq_32005213/article/details/79910943

2 turtlebot 驱动安装

   详情见https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.html

3 gmapping 包安装

 github源码安装       https://github.com/ros-perception/slam_gmapping    

4 transform 关系配置（特别重要）

注意：laser_scan 与 base_link 之间的关系需要是静态转换

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base_link odometry 之间的关系是由turtlebot的驱动发布的

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5 配置launch文件 运行各个节点，配置变量

6 建图

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