- AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载 CAN 总线延时特性分析及优化(续)
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目录3.1.2通信错误恢复时间3.2延时指标研究3.2.1总线Burst情况3.2.2抖动
- 第三章 软件定义汽车的典型架构
_长风_
汽车系统架构&软件架构汽车架构
第三章软件定义汽车的典型架构软件定义汽车的总体架构可以分为四层架构:(1)硬件平台,异构分布式硬件架构;(2)系统软件层,包括虚拟机、系统内核、POSIX、Autosar等;(3)应用中间件和开发框架包括功能软件、SOA等;(4)应用软件层,包括智能座舱HMI、ADAS/AD算法、网联算法、云平台等。
- AUTOSAR对基础软件开发是喜还是忧?
智能交通技术
大数据编程语言python人工智能java
导读::因为这些年,AUTOSAR一直在普及,大家也越来越认识到这个AUTOSAR的重要性,所以用的人也非常多,所以这里面我就不去做这个AUTOSAR使用方面的介绍,本文主要还是想从我自己多年从事基础软件开发和用AUTOSAR软件的一些个人感受来谈。AUTOSAR简介先简单介绍下AUTOSAR,不论从这个组织架构上,还是涵盖范围上,以及标准实施上。其实AUTOSAR都是一个集大成者,九个核心会员基
- 车载软件架构 —— Adaptive AUTOSAR软件架构中时间同步、网络管理和软件更新策略
车载诊断技术
AUTOSARAP大数据AUTOSAR电子电器架构车载诊断协议DoIP架构
车载软件架构——AdaptiveAUTOSAR软件架构中时间同步、网络管理和软件更新策略我是穿拖鞋的汉子,魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师(Wechat:gongkenan2013)。老规矩,分享一段喜欢的文字,避免自己成为高知识低文化的工程师:本就是小人物,输了就是输了,不要在意别人怎么看自己。江湖一碗茶,喝完再挣扎,出门靠自己,四海皆为家。人生的面吃一碗少一碗,人生的面见一面少一面。人生就是
- 车载软件架构 —— Adaptive AUTOSAR软件架构中通信管理、诊断管理策略
车载诊断技术
汽车行业AUTOSAR电子电器架构车载功能子系统车载诊断协议DoIP
车载软件架构——AdaptiveAUTOSAR软件架构中通信管理、诊断管理策略第四篇我是穿拖鞋的汉子,魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师(Wechat:gongkenan2013)。老规矩,分享一段喜欢的文字,避免自己成为高知识低文化的工程师:本就是小人物,输了就是输了,不要在意别人怎么看自己。江湖一碗茶,喝完再挣扎,出门靠自己,四海皆为家。人生的面吃一碗少一碗,人生的面见一面少一面。人生就是一次
- 车载软件架构 —— Adaptive AUTOSAR软件架构中操作系统
车载诊断技术
AUTOSARAPAUTOSARAdaptive电子电器架构车载诊断协议车载功能子系统
车载软件架构——AdaptiveAUTOSAR软件架构中操作系统我是穿拖鞋的汉子,魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师(Wechat:gongkenan2013)。老规矩,分享一段喜欢的文字,避免自己成为高知识低文化的工程师:本就是小人物,输了就是输了,不要在意别人怎么看自己。江湖一碗茶,喝完再挣扎,出门靠自己,四海皆为家。人生的面吃一碗少一碗,人生的面见一面少一面。人生就是一次次减法,来日并不方长
- AutoSAR系列讲解(实践篇)9.1-协议数据单元PDU
雪云飞星
AutoSARPDU图解通信IPDUM
AutoSAR系列讲解(实践篇)9.1-协议数据单元PDU协议数据单元PDU一、IPDUM深入二、PDU转换图协议数据单元PDU->返回总目录<-本章主要是讲解通信(不包括诊断和标定的纯通信),同样是主要以CAN来讲解。由于通信大家其实用的基本上是其最基础的功能,所以本章的实验主要就是教大家如何配置基础通信,但是高级一点的功能,博主也会在前面这几节给大家讲到,用不到的同学仅作了解就行。同样,忘了通
- AutoSAR(基础入门篇)9.1-协议数据单元PDU
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目录一、IPDUM深入二、PDU转换图本章主要是讲解通信(不包括诊断和标定的纯通信),同样是主要以CAN来讲解。由于通信大家其实用的基本上是其最基础的功能,所以本章的实验主要就是教大家如何配置基础通信,但是高级一点的功能,博主也会在前面这几节给大家讲到,用不到的同学仅作了解就行。同样,忘了通信是怎么回事的同学请回顾一下4.3节(AutoSAR系列讲解(入门篇)4.3-BSW的Communicati
- AutoSAR(基础入门篇)8.1-IO架构
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Autosar基础入门篇汽车电子java网络服务器Autosar汽车电子
不知道大家还记得之前讲过的IO功能在BSW中的结构不,如果已经没有印象了,大家可以先花几分钟回头看看4.2节(AutoSAR系列讲解(入门篇)4.2-BSW的I/O功能_ManGoCHEN的博客-CSDN博客),特别是里面的那个例子,在本讲中将会做详细的分析目录一、应用层级二、传感器信号流三、执行器信号流
- AutoSAR(基础入门篇)8.5-C/S原理进阶
ManGo CHEN
Autosar基础入门篇汽车电子java前端网络汽车电子Autosar
记得之前有小伙伴来问过我C/S接口异步和同步的问题,下面我们就展开来详细聊聊这个事。C/S接口大家应该比较熟悉了已经,同样放链接,忘记了的小伙伴可以回头看看2.3节和3.4节。目录一、同步调用二、异步调用1、带时限(Timeout)2、循环等待(Polling)
- AutoSAR(基础入门篇)8.3-IO相关驱动(二)
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目录一、ICU驱动1、边缘计数(EdgeCount)2、边缘检测(SignalEdgeDetection)3、信号测量(SignalMeasurement)
- AutoSAR(基础入门篇)8.2-IO相关驱动(一)
ManGo CHEN
汽车电子Autosar基础入门篇汽车电子Autosar
想必大家之前也经常的听我讲到过这个MCAL,也有一定的了解了,说白了就是一堆芯片的API库,AutoSAR将不同的芯片封装起来达到可以无缝更换芯片的目的。而本节开始的后面三篇将带领大家初步进入到MCAL的内容中去------也就是对芯片各外设驱动的配置。目录一、I/O驱动概览二、PORT驱动三、DIO驱动四、PWM驱动一、I/O驱动概览在AutoSAR中,I/O的意思不再是指我们通常说的GPIO,
- AutoSAR(基础入门篇)5.4-Autosar_汽车ECU项目的开发流程
ManGo CHEN
汽车电子Autosar基础入门篇汽车电子Autosar
目录前言一、团队介绍二、AutoSAR开发流程前言项目的基础入门篇终于是要讲完了(后面可能还有一些补充内容)。大家耐着性子能看到这里也是真心不容易,AutoSAR很多内容都是理论上的东西,还需要多加实践。所以如果你能认真看完前面的内容,并加以理解,那么我相信再看完实践篇后你肯定就对AutoSAR能有比较充分的理解了。一、团队介绍一个简单的ECU团队举例,不一定是最好的,因为人员经验不同可能安排之类
- AutoSAR(基础入门篇)7.1-汽车电子开发软件DaVinci Developer界面简介
ManGo CHEN
Autosar基础入门篇汽车电子汽车电子Autosar
目录一、Dev界面简介二、Dev使用流程简介一、Dev界面简介经典的是更老的版本,博主这里用的是较新一点的版本,不过大家不必担心版本问题,因为操作几乎都一样。我们先简单浏览一遍这个界面,大致从上往下看可以分为这么几部分:1.导航栏:File那一排2.工具栏&
- AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于FPGA和CAN协议2.0B的总线控制器研究与设计(续)
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fpga开发汽车
目录3.2寄存器管理模块3.2.1寄存器规划及设计3.2.2BasicCAN模式3.2.3PeliCAN模式
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车载MCU开发单片机嵌入式硬件MCURTD平台
一、恩智浦NXPS32K3平台开发,相关概念介绍1.1RTDRTD:(RealTimeDrivers)是一种实现复杂软件接口抽象的体系结构,就是基于S32K3平台开发时,NXP为我们提供了一个平台。它结合了AUTOSAR和专有软件体系结构的低级驱动程序,将以前的MCAL和SDK合并到了一个软件平台。如此,简化了汽车软件开发的成本和复杂性问题。1.2MCALMCAL(MicrocontrollerA
- 【Network Management】AUTOSAR架构下CanNm User Data详解
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目录前言正文1.CanNmuserdata概念2.CanNmuserdata配置2.1CDD方式访问CanNmuserdata
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- AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于神经网络的CAN总线负载率优化(续)
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目录3.3SA算法3.3.1SA算法原理3.3.2基于SA算法CAN总线负载率优化分析
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为什么要网络管理Autosar网络管理之所以重要,可以用比较通俗的话来解释:想象一下汽车是一个庞大的交流团队,每个成员都是一部分的电子控制单元(ECU)。这些成员之间需要不断地交换信息,就像团队成员需要沟通一样。而Autosar网络管理就好比是团队的领导,负责协调和管理成员间的交流,确保信息传递顺畅,工作高效。为什么需要这个领导呢?因为随着汽车电子系统的发展,团队成员(ECU)越来越多,信息交流变
- 从项目中初识Autosar网络管理
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目录0前言1Autosar基本概念1.1网络管理主要有三种模式:1.2状态的转换(测试点)1.3时间参数2实践学习0前言以下内容如有不对,还请评论区内多多指正网络管理的理论知识网上很多,讲的也都很精细,所以本文主要从项目中来介绍。首先需要明确的是网络管理听起来很高大上,但其目的很简单,就是为了省电。1Autosar基本概念TIPs:1.CanNm_NetWorkRequest():开关或者点火信号
- 软件定义汽车-AUTOSAR解决方案
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引言汽车解放了我们的手脚,扩展了我们的移动范围,也是经济社会快速运转的引擎。本文阐述了汽车发展历史,并从软件定义角度出发,剖析了这个名词的应用场景,并分析了汽车架构的演化,最后从技术角度,介绍了在汽车定义软件中扮演重要月色的AUTOSAR软件开发平台,特别是汽车功能安全机制的分析和实现,体现了软件产品的第一要素是安全,第二才是功能,任何没有安全保证的炫酷功能只会适得其反,走向死亡,高田或许是最好的
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CP-AUTOSAR模块解析AUTOSARCom通信栈
目录1、概述2、ISOLAR-AB配置2.1、ComGeneral2.2、ComConfig2.2.1、ComGwMapping2.2.2、ComIPduGroups
- 【Isolar A/B】从零配置Autosar架构(一)应用软件层
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第一天:解决tasking增加任意目录源文件的问题;展开Advanced下面Browse...选你的源文件目录就好了;
- NXP S32系列MCU官方AUTOSAR OS分析(一)
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1.概述我之前介绍过如何用Keil编译NXP官方提供的AUTOSAROS,想要了解的朋友可以去翻一下之前的文章,本文来简要介绍下AUTOSAROS的代码实现。我使用的单片机时S32K144,AUTOSAR的版本是4.0.32.源码分析(1)StartOSStartOS()函数是AUTOSAROS的入口,在main函数中做一些硬件和应用层的初始化,之后进入StartOS。在这个函数中,会对各种对象(
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爱思考的发菜_汽车网络信息安全
数据库
AUTOSAROS基本对象AUTOSAROS总共包含以下6大基本对象:Counter,Alarm,ScheduleTable,Task,ISRs,Resource。Core中基本对象关系如上图所示,以单核为例,每一个Core可包含1~N个OSApplication,而每一个OSApplication可包含0~N个基本对象。每个基本对象必须从属于某个OSApplication,否则会出现错误。同时O
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自动驾驶人工智能机器学习
作者/阿宝编辑/阿宝出品/阿宝1990自动驾驶软件介绍自动驾驶底层操作系统及软件架构底层可以包括多种芯片,以太网通信+中间件保证网络通信和不同OS任务分配的确定性AutomotiveuC,单片机,如英飞凌AURIX,运行AUTOSARBSW和OS,满足高功能安全要求(ASILC或D);GeneralPurposeuC,通用CPU,运行风河的VxWorks(或QNX),该操作系统可以达到ASILB的
- 聊聊AUTOSAR 的CAN网络管理
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AUTOSAR网络
网络管理的定义和类型有两种常见的网络管理类型:OSEK网络管理和AUTOSAR网络管理。Osek网络管理具体又分为直接网络管理和间接网络管理。Autosar网络管理只有直接网络管理。直接网络管理:简单来说就是通过网管报文实现网络管理间接网络管理:简单来说就是通过应用报文实现网络管理(间接网络管理没有网管报文)OSEK网络管理可以参考万字长文。详细讲解OSEK直接网络管理,并对比Autosar网管。
- NXP S32DS如何部分flash地址不烧录
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AUTOSARautosar自动驾驶
NXPS32DS如何部分flash地址不烧录文章目录NXPS32DS如何部分flash地址不烧录开发过程中,使用debug经常遇到部分flash地址想要保护不想被烧录的情况,例如只想烧录pflash不想烧录dflash用以保护NVM的数据。以下说明具体如何操作:选择debug配置:选择想要更改的debug模式,advancedoption:填写想要保护的flash地址,并且勾选:《AUTOSAR谱
- 关于旗正规则引擎规则中的上传和下载问题
何必如此
文件下载压缩jsp文件上传
文件的上传下载都是数据流的输入输出,大致流程都是一样的。
一、文件打包下载
1.文件写入压缩包
string mainPath="D:\upload\"; 下载路径
string tmpfileName=jar.zip; &n
- 【Spark九十九】Spark Streaming的batch interval时间内的数据流转源码分析
bit1129
Stream
以如下代码为例(SocketInputDStream):
Spark Streaming从Socket读取数据的代码是在SocketReceiver的receive方法中,撇开异常情况不谈(Receiver有重连机制,restart方法,默认情况下在Receiver挂了之后,间隔两秒钟重新建立Socket连接),读取到的数据通过调用store(textRead)方法进行存储。数据
- spark master web ui 端口8080被占用解决方法
daizj
8080端口占用sparkmaster web ui
spark master web ui 默认端口为8080,当系统有其它程序也在使用该接口时,启动master时也不会报错,spark自己会改用其它端口,自动端口号加1,但为了可以控制到指定的端口,我们可以自行设置,修改方法:
1、cd SPARK_HOME/sbin
2、vi start-master.sh
3、定位到下面部分
- oracle_执行计划_谓词信息和数据获取
周凡杨
oracle执行计划
oracle_执行计划_谓词信息和数据获取(上)
一:简要说明
在查看执行计划的信息中,经常会看到两个谓词filter和access,它们的区别是什么,理解了这两个词对我们解读Oracle的执行计划信息会有所帮助。
简单说,执行计划如果显示是access,就表示这个谓词条件的值将会影响数据的访问路径(表还是索引),而filter表示谓词条件的值并不会影响数据访问路径,只起到
- spring中datasource配置
g21121
dataSource
datasource配置有很多种,我介绍的一种是采用c3p0的,它的百科地址是:
http://baike.baidu.com/view/920062.htm
<!-- spring加载资源文件 -->
<bean name="propertiesConfig"
class="org.springframework.b
- web报表工具FineReport使用中遇到的常见报错及解决办法(三)
老A不折腾
finereportFAQ报表软件
这里写点抛砖引玉,希望大家能把自己整理的问题及解决方法晾出来,Mark一下,利人利己。
出现问题先搜一下文档上有没有,再看看度娘有没有,再看看论坛有没有。有报错要看日志。下面简单罗列下常见的问题,大多文档上都有提到的。
1、repeated column width is largerthan paper width:
这个看这段话应该是很好理解的。比如做的模板页面宽度只能放
- mysql 用户管理
墙头上一根草
linuxmysqluser
1.新建用户 //登录MYSQL@>mysql -u root -p@>密码//创建用户mysql> insert into mysql.user(Host,User,Password) values(‘localhost’,'jeecn’,password(‘jeecn’));//刷新系统权限表mysql>flush privileges;这样就创建了一个名为:
- 关于使用Spring导致c3p0数据库死锁问题
aijuans
springSpring 入门Spring 实例Spring3Spring 教程
这个问题我实在是为整个 springsource 的员工蒙羞
如果大家使用 spring 控制事务,使用 Open Session In View 模式,
com.mchange.v2.resourcepool.TimeoutException: A client timed out while waiting to acquire a resource from com.mchange.
- 百度词库联想
annan211
百度
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
<title>RunJS</title&g
- int数据与byte之间的相互转换实现代码
百合不是茶
位移int转bytebyte转int基本数据类型的实现
在BMP文件和文件压缩时需要用到的int与byte转换,现将理解的贴出来;
主要是要理解;位移等概念 http://baihe747.iteye.com/blog/2078029
int转byte;
byte转int;
/**
* 字节转成int,int转成字节
* @author Administrator
*
- 简单模拟实现数据库连接池
bijian1013
javathreadjava多线程简单模拟实现数据库连接池
简单模拟实现数据库连接池
实例1:
package com.bijian.thread;
public class DB {
//private static final int MAX_COUNT = 10;
private static final DB instance = new DB();
private int count = 0;
private i
- 一种基于Weblogic容器的鉴权设计
bijian1013
javaweblogic
服务器对请求的鉴权可以在请求头中加Authorization之类的key,将用户名、密码保存到此key对应的value中,当然对于用户名、密码这种高机密的信息,应该对其进行加砂加密等,最简单的方法如下:
String vuser_id = "weblogic";
String vuse
- 【RPC框架Hessian二】Hessian 对象序列化和反序列化
bit1129
hessian
任何一个对象从一个JVM传输到另一个JVM,都要经过序列化为二进制数据(或者字符串等其他格式,比如JSON),然后在反序列化为Java对象,这最后都是通过二进制的数据在不同的JVM之间传输(一般是通过Socket和二进制的数据传输),本文定义一个比较符合工作中。
1. 定义三个POJO
Person类
package com.tom.hes
- 【Hadoop十四】Hadoop提供的脚本的功能
bit1129
hadoop
1. hadoop-daemon.sh
1.1 启动HDFS
./hadoop-daemon.sh start namenode
./hadoop-daemon.sh start datanode
通过这种逐步启动的方式,比start-all.sh方式少了一个SecondaryNameNode进程,这不影响Hadoop的使用,其实在 Hadoop2.0中,SecondaryNa
- 中国互联网走在“灰度”上
ronin47
管理 灰度
中国互联网走在“灰度”上(转)
文/孕峰
第一次听说灰度这个词,是任正非说新型管理者所需要的素质。第二次听说是来自马化腾。似乎其他人包括马云也用不同的语言说过类似的意思。
灰度这个词所包含的意义和视野是广远的。要理解这个词,可能同样要用“灰度”的心态。灰度的反面,是规规矩矩,清清楚楚,泾渭分明,严谨条理,是决不妥协,不转弯,认死理。黑白分明不是灰度,像彩虹那样
- java-51-输入一个矩阵,按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字。
bylijinnan
java
public class PrintMatrixClockwisely {
/**
* Q51.输入一个矩阵,按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字。
例如:如果输入如下矩阵:
1 2 3 4
5 6 7 8
9
- mongoDB 用户管理
开窍的石头
mongoDB用户管理
1:添加用户
第一次设置用户需要进入admin数据库下设置超级用户(use admin)
db.addUsr({user:'useName',pwd:'111111',roles:[readWrite,dbAdmin]});
第一个参数用户的名字
第二个参数
- [游戏与生活]玩暗黑破坏神3的一些问题
comsci
生活
暗黑破坏神3是有史以来最让人激动的游戏。。。。但是有几个问题需要我们注意
玩这个游戏的时间,每天不要超过一个小时,且每次玩游戏最好在白天
结束游戏之后,最好在太阳下面来晒一下身上的暗黑气息,让自己恢复人的生气
&nb
- java 二维数组如何存入数据库
cuiyadll
java
using System;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Xml;
using System.Xml.Serialization;
using System.IO;
namespace WindowsFormsApplication1
{
- 本地事务和全局事务Local Transaction and Global Transaction(JTA)
darrenzhu
javaspringlocalglobaltransaction
Configuring Spring and JTA without full Java EE
http://spring.io/blog/2011/08/15/configuring-spring-and-jta-without-full-java-ee/
Spring doc -Transaction Management
http://docs.spring.io/spri
- Linux命令之alias - 设置命令的别名,让 Linux 命令更简练
dcj3sjt126com
linuxalias
用途说明
设置命令的别名。在linux系统中如果命令太长又不符合用户的习惯,那么我们可以为它指定一个别名。虽然可以为命令建立“链接”解决长文件名的问 题,但对于带命令行参数的命令,链接就无能为力了。而指定别名则可以解决此类所有问题【1】。常用别名来简化ssh登录【见示例三】,使长命令变短,使常 用的长命令行变短,强制执行命令时询问等。
常用参数
格式:alias
格式:ali
- yii2 restful web服务[格式响应]
dcj3sjt126com
PHPyii2
响应格式
当处理一个 RESTful API 请求时, 一个应用程序通常需要如下步骤 来处理响应格式:
确定可能影响响应格式的各种因素, 例如媒介类型, 语言, 版本, 等等。 这个过程也被称为 content negotiation。
资源对象转换为数组, 如在 Resources 部分中所描述的。 通过 [[yii\rest\Serializer]]
- MongoDB索引调优(2)——[十]
eksliang
mongodbMongoDB索引优化
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2178555 一、概述
上一篇文档中也说明了,MongoDB的索引几乎与关系型数据库的索引一模一样,优化关系型数据库的技巧通用适合MongoDB,所有这里只讲MongoDB需要注意的地方 二、索引内嵌文档
可以在嵌套文档的键上建立索引,方式与正常
- 当滑动到顶部和底部时,实现Item的分离效果的ListView
gundumw100
android
拉动ListView,Item之间的间距会变大,释放后恢复原样;
package cn.tangdada.tangbang.widget;
import android.annotation.TargetApi;
import android.content.Context;
import android.content.res.TypedArray;
import andr
- 程序员用HTML5制作的爱心树表白动画
ini
JavaScriptjqueryWebhtml5css
体验效果:http://keleyi.com/keleyi/phtml/html5/31.htmHTML代码如下:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><head><meta charset="UTF-8" >
<ti
- 预装windows 8 系统GPT模式的ThinkPad T440改装64位 windows 7旗舰版
kakajw
ThinkPad预装改装windows 7windows 8
该教程具有普遍参考性,特别适用于联想的机器,其他品牌机器的处理过程也大同小异。
该教程是个人多次尝试和总结的结果,实用性强,推荐给需要的人!
缘由
小弟最近入手笔记本ThinkPad T440,但是特别不能习惯笔记本出厂预装的Windows 8系统,而且厂商自作聪明地预装了一堆没用的应用软件,消耗不少的系统资源(本本的内存为4G,系统启动完成时,物理内存占用比
- Nginx学习笔记
mcj8089
nginx
一、安装nginx 1、在nginx官方网站下载一个包,下载地址是:
http://nginx.org/download/nginx-1.4.2.tar.gz
2、WinSCP(ftp上传工
- mongodb 聚合查询每天论坛链接点击次数
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境mongodb纵观千象
/* 18 */
{
"_id" : ObjectId("5596414cbe4d73a327e50274"),
"msgType" : "text",
"sendTime" : ISODate("2015-07-03T08:01:16.000Z"
- java术语(PO/POJO/VO/BO/DAO/DTO)
Luob.
DAOPOJODTOpoVO BO
PO(persistant object) 持久对象
在o/r 映射的时候出现的概念,如果没有o/r映射,就没有这个概念存在了.通常对应数据模型(数据库),本身还有部分业务逻辑的处理.可以看成是与数据库中的表相映射的java对象.最简单的PO就是对应数据库中某个表中的一条记录,多个记录可以用PO的集合.PO中应该不包含任何对数据库的操作.
VO(value object) 值对象
通
- 算法复杂度
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Algorithm
Time Complexity & Big-O:
http://stackoverflow.com/questions/487258/plain-english-explanation-of-big-o
http://bigocheatsheet.com/
http://www.sitepoint.com/time-complexity-algorithms/