ros2仿真学习04 -turtlebot3实现cartographer算法建图演示

安装看这里
https://blog.csdn.net/hai411741962/article/details/135619608?spm=1001.2014.3001.5502

虚拟机配置：
内存16g
cpu 4 核
磁盘40G,20G 不够

启动仿真

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

启动成功如下

启动建图

重新开一个命令窗口：

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

启动成功后如下图

启动键盘

再开一个命令窗口输入

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

保持命令窗口在前，缩小操作键盘，可看到Gazebo 和 Rviz 的小车分别都在动了，也可以打开topic list 查看多了好些个topic

按下 w 就开始了

建图完成后，保存地图

保存地图

mkdir ~/map

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

地图保存在~下，名为map.yaml，map.pgm

查看地图

eog ~/map.pgm