遥控手柄的ROS驱动

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  • 一、遥控手柄
  • 二、ROS驱动
  • 三、使用

一、遥控手柄

采用PS3/4、xbox等遥控手柄对机器人进行遥控,支持蓝牙,USB(2.4G频段)无线连接与有线连接。

二、ROS驱动

安装ROS的joy驱动

sudo apt-get install ros-melodic-joy

查看手柄的id,一般为js0

ls /dev/input/

设置joy的节点参数,手柄选择为js0

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"

启动joy

rosrun joy joy_node

查看消息

rostopic echo joy

三、使用

实际使用推荐采用2.4GHz频段连接。

由于手柄无线发射器功率较小,手柄必须距离机器人足够近。

实际测试中超过5米,就有断连的风险,但是断连后会自动重联,手柄指示灯常量即连接上了。

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