遥控手柄的ROS驱动

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• 一、遥控手柄
• 二、ROS驱动
• 三、使用

一、遥控手柄

采用PS3/4、xbox等遥控手柄对机器人进行遥控，支持蓝牙，USB（2.4G频段）无线连接与有线连接。

二、ROS驱动

安装ROS的joy驱动

sudo apt-get install ros-melodic-joy

查看手柄的id，一般为js0

ls /dev/input/

设置joy的节点参数，手柄选择为js0

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"

启动joy

rosrun joy joy_node

查看消息

rostopic echo joy

三、使用

实际使用推荐采用2.4GHz频段连接。

由于手柄无线发射器功率较小，手柄必须距离机器人足够近。

实际测试中超过5米，就有断连的风险，但是断连后会自动重联，手柄指示灯常量即连接上了。