Surfel和StaticFusion算法思路整理

surfel

Surfel示意图

• Surfel是和TSDF不同的另一种稠密建图方法。
• surfel一词是表面元素或表面体素的缩写。其定义为中的一个有向的(n-1)维obiect。对于n = 3，应对应于一个有方向的体素面（面元）
• Surfel包含：
  • position
  • normal(法线)
  • coloir 包含R、G、B.
  • 半径radius R
  • 初始化时间戳 -
  • 更新最新的时间戳t
  • 更新次数计数器h

在StaticFusion: Background Reconstruction for Dense RGB-D SLAM in Dynamic Environments中还包含可行性w

• 在进行点的融合更新时：点的位置信息，法向量，和颜色信息的更新方法类似于 KinectFusion 采用加权融合的方式，可以参考StaticFusion中的方法，体素面（面元）的半径通过场景表面离相机光心的距离的求得，距离越大，面片的半径越大。

参考:
[1]H. Pfister, M. Zwicker, J. Van Baar, and M. Gross. Surfels:Surface elements as rendering primitives. In Proc. Conf.Comp. Graphics & Interact. Techn., pages 335–342, 2000. 2
[2]Scona, Raluca, et al. "Staticfusion: background reconstruction for dense RGB-D slam in dynamic environments." 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2018.
[3]https://blog.csdn.net/fuxingyin/article/details/51433793

StaticFusion算法复习