睿尔曼超轻量仿人机械臂-- Python之debug

Pycharm之debug  

        PyCharm 是一款功能强大的 Python 集成开发环境 (IDE)，它提供了许多调试工具，可以帮助您快速找到并修复代码中的错误。 PyCharm 的调试工具包括： * **断点：** 断点允许您在代码的特定行暂停执行，以便您可以检查变量的值和程序的状态。 * **单步执行：** 单步执行允许您逐行执行代码，以便您可以看到代码是如何执行的。 * **变量监视：** 变量监视允许您查看和修改变量的值。 * **调用堆栈：** 调用堆栈显示了导致当前执行点的函数调用链。 PyCharm 的调试工具非常强大，可以帮助您快速找到并修复代码中的错误。如果您正在使用 PyCharm，我强烈建议您使用这些工具来提高您的开发效率。

        在机械臂透传过程中，单步运行有助与分析运动过程以及调整运动姿态，在ros开发过程使用python开发api也可以用debug排除错误

本人使用的是pycham2021.2.2

首先，python环境已经安装，所需的包已经导入，其次需要在程序中打断点。

接下来选择所需要运行的程序，

点击这个小瓢虫

如下已经进入程序：

        上面的分别可以选择进入程序，下一步，跳到下一个断点等，也可以使用快捷键F8等，具体看自己pycharm快捷键。如下，程序已经执行下一步。

        此过程可以更好理解程序运行过程，在执行机械臂运动指令过程中也可以避免动作连贯定位不到问题。