GD32F4xx CAN 过滤器设置

主要记录一下 GD32F4xx MCU的 CAN Filter 如何设置。

CAN过滤功能

一个待接收的数据帧会根据其标识符（Identifier）进行过滤：通过过滤的帧，送至FIFO; 没有通过过滤的帧，直接丢弃。

1.过滤器的位宽
在GD32F4xx系列产品中，过滤器包含28个单元，它们是bank0到bank27。每一个过滤器单元有2个寄存器CAN_FxDATA0 和 CAN_FxDATA1 , 他们可以配置为2种位宽 32-bit 位宽 和 16-bit 位宽。

2.CAN Filter工作模式
CAN Filter的工作模式有2种：掩码模式 和 列表模式 。

• 掩码模式（CAN_FILTERMODE_MASK）
  对于一个接收数据帧的标识符（Identifier），掩码模式用来指定哪些位必须与预设的标识符相同，哪些位无需判断。
  即： CAN_FxDATA0 寄存器值为预设的标识符；CAN_FxDATA1 为掩码值，指定哪些位需要判断。

• 列表模式（CAN_FILTERMODE_LIST）
  对于一个接收数据帧的标识符（Identifier），列表模式用来表示与预设的标识符列表中能够匹配的则通过，否则丢弃。
  即 每个单元的 CAN_FxDATA0 和CAN_FxDATA1 寄存器都是预设的标识符。

can_filter.filter_number 是过滤器的bank number，取值 0~27.
CAN_FCTL 寄存器的HBC1F[5:0] 用来设置CAN1过滤器单元的起始位置，CAN0可以用编号为 0 ~ HBC1F-1 的