双臂机器人协作/合作阻抗建模及其控制实现（Dual-Arm Cooperative）

机器人阻抗控制是一种基于力的控制方法，其核心在于通过调整机器人的阻抗特性（如刚度、阻尼等），使机器人在与环境交互时能够表现出特定的力学行为。以下是对机器人阻抗控制的详细解析：

一、定义与内涵

机器人阻抗控制是指通过调整机器人的阻抗特性（如刚度、阻尼等），使机器人在与环境交互时能够表现出适当的力学行为。这种控制方法使机器人能够根据外界的力或力矩变化做出适应性的响应，从而更好地适应不同的工作环境和任务需求。

二、原理与目的

原理：机器人阻抗控制将机器人与环境接触作业的动力学模型修改为期望阻抗（弹簧-质量-阻尼）模型。期望阻抗模型本质上是一个理想的机器人运动与外力之间的动态关系，通过任意调节惯性、阻尼、刚度参数来实现调整机器人末端位置与接触力的关系。

目的：控制机器人运动与外力之间的动态关系，使其等效为由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统，通过调节机器人的行为，以维持这个理想的动态关系。最终目的是实现机器人末端与环境接触的柔顺性，保证接触作业的安全完成。

三、控制方法

机器人阻抗控制通常通过调整机器人的关节扭矩、末端执行器力/力矩或刚性连接件的刚度、阻尼和质量等参数来实现。这些方法可以细分为基于位置的阻抗控制和基于力的阻抗控制：

• 基于位置的阻抗控制：让机器人电机在位置模式下工作，通过发送目标位置和速度实现阻抗特性。这种方法实际上也被称为导纳控制，它关注的是力和位置之间的关系。
• 基于力的阻抗控制：让机器人的电机处于力矩模式工作，考虑机器人的动力学模型，直接计算出需要的力矩给