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PCL 点云ISS关键点提取算法

目录

  • 一、概述
  • 二、代码示例
  • 三、运行结果

结果预览
PCL 点云ISS关键点提取算法_第1张图片

接上篇 Python 点云ISS关键点提取算法
 

一、概述

点云ISS关键点（Intrinsic Shape Signatures）:利用点云中每个点的局部邻域的协方差矩阵来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。通过筛选出特征值之间具有显著差异的点，ISS算法能够识别出关键点。
参考文献：
《Intrinsic Shape Signatures: A Shape Descriptor for 3D Objec

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