关于PNP的思考

参考资料：

[1]OpenCV相机标定和姿态更新
[2]solvePNP的方法选择问题
[3]PnP 单目相机位姿估计（二）：solvePnP利用二维码求解相机世界坐标
[4]solvePnP默认采用迭代方法
[5]solvePnPRansac

注意点1：solvePnP里有三种解法：P3P， EPnP，迭代法（默认）；opencv2里参数分别为CV_P3P，CV_EPNP，CV_ITERATIVE （opencv3里多了DLS和UPnP解法）。

注意点2：solvePnP需要至少3组点：P3P只使用4组点，3组求出多个解，第四组确定最优解；EPnP使用大于等于3组点；迭代法调用cvFindExtrinsicCameraParams2，进而使用SVD分解并调用cvFindHomography，而cvFindHomography需要至少4组点。