10 自研rgbd相机基于rk3566之OPENCL加速库测试与开发

opencl加速库介绍

1 OpenCL概念

opencl是可以直接调用gpu资源进行加速的库，除英伟达外的gpu调用方法。例如mali gpu，适用于多种arm64架构芯片。
OpenCL (Open Computing Language) 是一种由 Khronos Group 开发的并行计算平台和编程模型，主要用于加速高性能运算，如图形处理、科学计算、机器学习等。它的设计目标是跨设备编程，能够在各种硬件平台上运行，包括GPU、CPU、FPGA和ASIC等。
OpenCL的核心思想是“工作队列”（Work Queue），应用程序开发者编写并提交一系列的工作项（Work Items），这些工作项会被分布到可用的计算资源上并并发执行。它支持数据并行、任务并行以及混合模式，并提供API来访问底层硬件资源、内存管理以及同步控制。

2 OpenCL程序通常包含以下几个主要组件：

主机代码（Host Code）: 写在常规编程语言中，负责初始化 OpenCL 环境，分配资源，调度工作项，读取和保存结果。
设备代码（Kernel Code）: 使用OpenCL C/C++编写&#x