ROS工程从yaml文件中读取参数的方法

1. 在ros package下建立.yaml文件，并在该文件中定义需要的参数，如下：
   
2. 在launch文件中加载该配置文件中的所有参数：

<rosparam command="load" file="$(find package_name)/config/param.yaml" />

注意： 上述命令中的package_name是指rospackage的package.xml文件中定义的该package的名称

3. 这样启动launch文件时就把.yaml文件中的所有参数都加载到ros空间了，可以通过rosparam list查看当前ros空间中的所有参数
4. 在ros工程中使用getParam()函数就可以从ros空间中读取已经加载的参数内容，如：

nh.getParam("/MAP_PATH",MAP_PATH);

getParam()函数会返回一个bool类型的结果表示该参数是否被成功读取

Note:

<rosparam command="load" file="$(find package_name)/config/param.yaml" />

在launch文件中的位置不同，加载到ros中的参数也会有所不同，这里以test_param为例：

（1）加载yaml文件的命令写在各节点启动命令之外：
加载到ros中的参数名称为：/test_param
各节点在程序中获取该参数的方式统一是：nh.getParam("/test_param", xxx)

（2）若加载yaml文件的命令写在某个节点启动命令之内：
那么加载到ros中的参数名称为：/节点名/test_param
包含该参数加载命令的节点获取该参数的方式是：nh.getParam(“test_param”, xxx)
其它节点获取该参数的方式是：nh.getParam("/节点名/test_param", xxx)