目标跟踪学习笔记_1(opencv中meanshift和camshift例子的应用)

     在这一节中，主要讲目标跟踪的一个重要的算法Camshift，因为它是连续自使用的meanShift，所以这2个函数opencv中都有，且都很重要。为了让大家先达到一个感性认识。这节主要是看懂和运行opencv中给的sample并稍加修改。

     Camshift函数的原型为：RotatedRect CamShift(InputArray probImage, Rect& window, TermCriteria criteria)。

     其中probImage为输入图像直方图的反向投影图，window为要跟踪目标的初始位置矩形框，criteria为算法结束条件。函数返回一个有方向角度的矩阵。该函数的实现首先是利用meanshift算法计算出要跟踪的中心，然后调整初始窗口的大小位置和方向角度。在camshift内部调用了meanshift算法计算目标的重心。

     下面是一个opencv自带的CamShift算法使用工程实例。该实例的作用是跟踪摄像头中目标物体，目标物体初始位置用鼠标指出，其跟踪窗口大小和方向随着目标物体的变化而变化。其代码及注释大概如下：

 

  1 #include "StdAfx.h"
  2 
  3 #include "opencv2/video/tracking.hpp"
  4 #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
  5 #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
  6 
  7 
  8 #include <iostream>
  9 #include <ctype.h>
 10 
 11 using namespace cv;
 12 using namespace std;
 13 
 14 Mat image;
 15 
 16 bool backprojMode = false; //表示是否要进入反向投影模式，ture表示准备进入反向投影模式
 17 bool selectObject = false;//代表是否在选要跟踪的初始目标，true表示正在用鼠标选择
 18 int trackObject = 0; //代表跟踪目标数目
 19 bool showHist = true;//是否显示直方图
 20 Point origin;//用于保存鼠标选择第一次单击时点的位置
 21 Rect selection;//用于保存鼠标选择的矩形框
 22 int vmin = 10, vmax = 256, smin = 30;
 23 
 24 void onMouse( int event, int x, int y, int, void* )
 25 {
 26     if( selectObject )//只有当鼠标左键按下去时才有效，然后通过if里面代码就可以确定所选择的矩形区域selection了
 27     {
 28         selection.x = MIN(x, origin.x);//矩形左上角顶点坐标
 29         selection.y = MIN(y, origin.y);
 30         selection.width = std::abs(x - origin.x);//矩形宽
 31         selection.height = std::abs(y - origin.y);//矩形高
 32 
 33         selection &= Rect(0, 0, image.cols, image.rows);//用于确保所选的矩形区域在图片范围内
 34     }
 35 
 36     switch( event )
 37     {
 38     case CV_EVENT_LBUTTONDOWN:
 39         origin = Point(x,y);
 40         selection = Rect(x,y,0,0);//鼠标刚按下去时初始化了一个矩形区域
 41         selectObject = true;
 42         break;
 43     case CV_EVENT_LBUTTONUP:
 44         selectObject = false;
 45         if( selection.width > 0 && selection.height > 0 )
 46             trackObject = -1;
 47         break;
 48     }
 49 }
 50 
 51 void help()
 52 {
 53     cout << "\nThis is a demo that shows mean-shift based tracking\n"
 54             "You select a color objects such as your face and it tracks it.\n"
 55             "This reads from video camera (0 by default, or the camera number the user enters\n"
 56             "Usage: \n"
 57             "    ./camshiftdemo [camera number]\n";
 58 
 59     cout << "\n\nHot keys: \n"
 60             "\tESC - quit the program\n"
 61             "\tc - stop the tracking\n"
 62             "\tb - switch to/from backprojection view\n"
 63             "\th - show/hide object histogram\n"
 64             "\tp - pause video\n"
 65             "To initialize tracking, select the object with mouse\n";
 66 }
 67 
 68 const char* keys = 
 69 {
 70     "{1|  | 0 | camera number}"
 71 };
 72 
 73 int main( int argc, const char** argv )
 74 {
 75     help();
 76 
 77     VideoCapture cap; //定义一个摄像头捕捉的类对象
 78     Rect trackWindow;
 79     RotatedRect trackBox;//定义一个旋转的矩阵类对象
 80     int hsize = 16;
 81     float hranges[] = {0,180};//hranges在后面的计算直方图函数中要用到
 82     const float* phranges = hranges;
 83     CommandLineParser parser(argc, argv, keys);//命令解析器函数
 84     int camNum = parser.get<int>("1");     
 85     
 86     cap.open(camNum);//直接调用成员函数打开摄像头
 87 
 88     if( !cap.isOpened() )
 89     {
 90         help();
 91         cout << "***Could not initialize capturing...***\n";
 92         cout << "Current parameter's value: \n";
 93         parser.printParams();
 94         return -1;
 95     }
 96 
 97     namedWindow( "Histogram", 0 );
 98     namedWindow( "CamShift Demo", 0 );
 99     setMouseCallback( "CamShift Demo", onMouse, 0 );//消息响应机制
100     createTrackbar( "Vmin", "CamShift Demo", &vmin, 256, 0 );//createTrackbar函数的功能是在对应的窗口创建滑动条，滑动条Vmin,vmin表示滑动条的值，最大为256
101     createTrackbar( "Vmax", "CamShift Demo", &vmax, 256, 0 );//最后一个参数为0代表没有调用滑动拖动的响应函数
102     createTrackbar( "Smin", "CamShift Demo", &smin, 256, 0 );//vmin,vmax,smin初始值分别为10,256,30
103 
104     Mat frame, hsv, hue, mask, hist, histimg = Mat::zeros(200, 320, CV_8UC3), backproj;
105     bool paused = false;
106     
107     for(;;)
108     {
109         if( !paused )//没有暂停
110         {
111             cap >> frame;//从摄像头抓取一帧图像并输出到frame中
112             if( frame.empty() )
113                 break;
114         }
115 
116         frame.copyTo(image);
117         
118         if( !paused )//没有按暂停键
119         {
120             cvtColor(image, hsv, CV_BGR2HSV);//将rgb摄像头帧转化成hsv空间的
121 
122             if( trackObject )//trackObject初始化为0,或者按完键盘的'c'键后也为0，当鼠标单击松开后为-1
123             {
124                 int _vmin = vmin, _vmax = vmax;
125 
126                 //inRange函数的功能是检查输入数组每个元素大小是否在2个给定数值之间，可以有多通道,mask保存0通道的最小值，也就是h分量
127 //这里利用了hsv的3个通道，比较h,0~180,s,smin~256,v,min(vmin,vmax),max(vmin,vmax)。如果3个通道都在对应的范围内，则
128 //mask对应的那个点的值全为1(0xff)，否则为0(0x00).
129                 inRange(hsv, Scalar(0, smin, MIN(_vmin,_vmax)),
130                         Scalar(180, 256, MAX(_vmin, _vmax)), mask);
131                 int ch[] = {0, 0};
132                 hue.create(hsv.size(), hsv.depth());//hue初始化为与hsv大小深度一样的矩阵，色调的度量是用角度表示的，红绿蓝之间相差120度，反色相差180度
133                 mixChannels(&hsv, 1, &hue, 1, ch, 1);//将hsv第一个通道(也就是色调)的数复制到hue中，0索引数组
134 
135                 if( trackObject < 0 )//鼠标选择区域松开后，该函数内部又将其赋值1
136                 {
137                     //此处的构造函数roi用的是Mat hue的矩阵头，且roi的数据指针指向hue，即共用相同的数据，select为其感兴趣的区域
138                     Mat roi(hue, selection), maskroi(mask, selection);//mask保存的hsv的最小值
139 
140 //calcHist()函数第一个参数为输入矩阵序列，第2个参数表示输入的矩阵数目，第3个参数表示将被计算直方图维数通道的列表，第4个参数表示可选的掩码函数
141 //第5个参数表示输出直方图，第6个参数表示直方图的维数，第7个参数为每一维直方图数组的大小，第8个参数为每一维直方图bin的边界
142                     calcHist(&roi, 1, 0, maskroi, hist, 1, &hsize, &phranges);//将roi的0通道计算直方图并通过mask放入hist中，hsize为每一维直方图的大小
143                     normalize(hist, hist, 0, 255, CV_MINMAX);//将hist矩阵进行数组范围归一化，都归一化到0~255
144                     
145                     trackWindow = selection;
146                     trackObject = 1;//只要鼠标选完区域松开后，且没有按键盘清0键'c'，则trackObject一直保持为1，因此该if函数只能执行一次，除非重新选择跟踪区域
147 
148                     histimg = Scalar::all(0);//与按下'c'键是一样的，这里的all(0)表示的是标量全部清0
149                     int binW = histimg.cols / hsize;  //histing是一个200*300的矩阵，hsize应该是每一个bin的宽度，也就是histing矩阵能分出几个bin出来
150                     Mat buf(1, hsize, CV_8UC3);//定义一个缓冲单bin矩阵
151                     for( int i = 0; i < hsize; i++ )//saturate_case函数为从一个初始类型准确变换到另一个初始类型
152                         buf.at<Vec3b>(i) = Vec3b(saturate_cast<uchar>(i*180./hsize), 255, 255);//Vec3b为3个char值的向量
153                     cvtColor(buf, buf, CV_HSV2BGR);//将hsv又转换成bgr
154                         
155                     for( int i = 0; i < hsize; i++ )
156                     {
157                         int val = saturate_cast<int>(hist.at<float>(i)*histimg.rows/255);//at函数为返回一个指定数组元素的参考值
158                         rectangle( histimg, Point(i*binW,histimg.rows),    //在一幅输入图像上画一个简单抽的矩形，指定左上角和右下角，并定义颜色，大小，线型等
159                                    Point((i+1)*binW,histimg.rows - val),
160                                    Scalar(buf.at<Vec3b>(i)), -1, 8 );
161                     }
162                 }
163 
164                 calcBackProject(&hue, 1, 0, hist, backproj, &phranges);//计算直方图的反向投影，计算hue图像0通道直方图hist的反向投影，并让入backproj中
165                 backproj &= mask;
166 
167                 //opencv2.0以后的版本函数命名前没有cv两字了，并且如果函数名是由2个意思的单词片段组成的话，且前面那个片段不够成单词，则第一个字母要
168 //大写，比如Camshift，如果第一个字母是个单词，则小写，比如meanShift，但是第二个字母一定要大写
169                 RotatedRect trackBox = CamShift(backproj, trackWindow,               //trackWindow为鼠标选择的区域，TermCriteria为确定迭代终止的准则
170                                     TermCriteria( CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 10, 1 ));//CV_TERMCRIT_EPS是通过forest_accuracy,CV_TERMCRIT_ITER
171                 if( trackWindow.area() <= 1 )                                                  //是通过max_num_of_trees_in_the_forest  
172                 {
173                     int cols = backproj.cols, rows = backproj.rows, r = (MIN(cols, rows) + 5)/6;
174                     trackWindow = Rect(trackWindow.x - r, trackWindow.y - r,
175                                        trackWindow.x + r, trackWindow.y + r) &
176                                   Rect(0, 0, cols, rows);//Rect函数为矩阵的偏移和大小，即第一二个参数为矩阵的左上角点坐标，第三四个参数为矩阵的宽和高
177                 }
178 
179                 if( backprojMode )
180                     cvtColor( backproj, image, CV_GRAY2BGR );//因此投影模式下显示的也是rgb图？
181                 ellipse( image, trackBox, Scalar(0,0,255), 3, CV_AA );//跟踪的时候以椭圆为代表目标
182             }
183         }
184 
185         //后面的代码是不管pause为真还是为假都要执行的
186         else if( trackObject < 0 )//同时也是在按了暂停字母以后
187             paused = false;
188 
189         if( selectObject && selection.width > 0 && selection.height > 0 )
190         {
191             Mat roi(image, selection);
192             bitwise_not(roi, roi);//bitwise_not为将每一个bit位取反
193         }
194 
195         imshow( "CamShift Demo", image );
196         imshow( "Histogram", histimg );
197 
198         char c = (char)waitKey(10);
199         if( c == 27 )              //退出键
200             break;
201         switch(c)
202         {
203         case 'b':             //反向投影模型交替
204             backprojMode = !backprojMode;
205             break;
206         case 'c':            //清零跟踪目标对象
207             trackObject = 0;
208             histimg = Scalar::all(0);
209             break;
210         case 'h':          //显示直方图交替
211             showHist = !showHist;
212             if( !showHist )
213                 destroyWindow( "Histogram" );
214             else
215                 namedWindow( "Histogram", 1 );
216             break;
217         case 'p':       //暂停跟踪交替
218             paused = !paused;
219             break;
220         default:
221             ;
222         }
223     }
224     return 0;
225 }

 

运行截图如下(由于摄像头中一般会拍到人，影响不好，所以含目标物体的截图就不贴上来了)：

 

     另外，由于Camshift主要是利用到了meanShift算法，在目标跟踪领域应用比较广泛，而meanShift也可以用于目标跟踪，只是自适用性没CamShift好，但也可以用。首先看看meanShift算法的声明：

int meanShift(InputArray probImage, Rect& window, TermCriteria criteria)

      与CamShift函数不同的一点是，它返回的不是一个矩形框，而是一个int型变量。该int型变量应该是代表找到目标物体的个数。特别需要注意的是参数window，它不仅是目标物体初始化的位置，还是实时跟踪目标后的位置，所以其实也是一个返回值。由于meanShift好像主要不是用于目标跟踪上，很多应用是在图像分割上。但是这里还是将CamShift算法例子稍微改一下，就成了meanShift算法了。主要是用window代替CamShift中的trackWindow.

其代码注释如下：

View Code

  1 #include "StdAfx.h"

  2 

  3 #include "opencv2/video/tracking.hpp"

  4 #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"

  5 #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"

  6 

  7 

  8 #include <iostream>

  9 #include <ctype.h>

 10 

 11 using namespace cv;

 12 using namespace std;

 13 

 14 Mat image;

 15 

 16 bool backprojMode = false; //表示是否要进入反向投影模式，ture表示准备进入反向投影模式

 17 bool selectObject = false;//代表是否在选要跟踪的初始目标，true表示正在用鼠标选择

 18 int trackObject = 0; //代表跟踪目标数目

 19 bool showHist = true;//是否显示直方图

 20 Point origin;//用于保存鼠标选择第一次单击时点的位置

 21 Rect selection;//用于保存鼠标选择的矩形框

 22 int vmin = 10, vmax = 256, smin = 30;

 23 

 24 void onMouse( int event, int x, int y, int, void* )

 25 {

 26     if( selectObject )//只有当鼠标左键按下去时才有效，然后通过if里面代码就可以确定所选择的矩形区域selection了

 27     {

 28         selection.x = MIN(x, origin.x);//矩形左上角顶点坐标

 29         selection.y = MIN(y, origin.y);

 30         selection.width = std::abs(x - origin.x);//矩形宽

 31         selection.height = std::abs(y - origin.y);//矩形高

 32 

 33         selection &= Rect(0, 0, image.cols, image.rows);//用于确保所选的矩形区域在图片范围内

 34     }

 35 

 36     switch( event )

 37     {

 38     case CV_EVENT_LBUTTONDOWN:

 39         origin = Point(x,y);

 40         selection = Rect(x,y,0,0);//鼠标刚按下去时初始化了一个矩形区域

 41         selectObject = true;

 42         break;

 43     case CV_EVENT_LBUTTONUP:

 44         selectObject = false;

 45         if( selection.width > 0 && selection.height > 0 )

 46             trackObject = -1;

 47         break;

 48     }

 49 }

 50 

 51 void help()

 52 {

 53     cout << "\nThis is a demo that shows mean-shift based tracking\n"

 54         "You select a color objects such as your face and it tracks it.\n"

 55         "This reads from video camera (0 by default, or the camera number the user enters\n"

 56         "Usage: \n"

 57         "    ./camshiftdemo [camera number]\n";

 58 

 59     cout << "\n\nHot keys: \n"

 60         "\tESC - quit the program\n"

 61         "\tc - stop the tracking\n"

 62         "\tb - switch to/from backprojection view\n"

 63         "\th - show/hide object histogram\n"

 64         "\tp - pause video\n"

 65         "To initialize tracking, select the object with mouse\n";

 66 }

 67 

 68 const char* keys = 

 69 {

 70     "{1|  | 0 | camera number}"

 71 };

 72 

 73 int main( int argc, const char** argv )

 74 {

 75     help();

 76 

 77     VideoCapture cap; //定义一个摄像头捕捉的类对象

 78     Rect trackWindow;

 79     RotatedRect trackBox;//定义一个旋转的矩阵类对象

 80     int hsize = 16;

 81     float hranges[] = {0,180};//hranges在后面的计算直方图函数中要用到

 82     const float* phranges = hranges;

 83     CommandLineParser parser(argc, argv, keys);//命令解析器函数

 84     int camNum = parser.get<int>("1");     

 85 

 86     cap.open(camNum);//直接调用成员函数打开摄像头

 87 

 88     if( !cap.isOpened() )

 89     {

 90         help();

 91         cout << "***Could not initialize capturing...***\n";

 92         cout << "Current parameter's value: \n";

 93         parser.printParams();

 94         return -1;

 95     }

 96 

 97     namedWindow( "Histogram", 0 );

 98     namedWindow( "CamShift Demo", 0 );

 99     setMouseCallback( "CamShift Demo", onMouse, 0 );//消息响应机制

100     createTrackbar( "Vmin", "CamShift Demo", &vmin, 256, 0 );//createTrackbar函数的功能是在对应的窗口创建滑动条，滑动条Vmin,vmin表示滑动条的值，最大为256

101     createTrackbar( "Vmax", "CamShift Demo", &vmax, 256, 0 );//最后一个参数为0代表没有调用滑动拖动的响应函数

102     createTrackbar( "Smin", "CamShift Demo", &smin, 256, 0 );//vmin,vmax,smin初始值分别为10,256,30

103 

104     Mat frame, hsv, hue, mask, hist, histimg = Mat::zeros(200, 320, CV_8UC3), backproj;

105     bool paused = false;

106 

107     for(;;)

108     {

109         if( !paused )//没有暂停

110         {

111             cap >> frame;//从摄像头抓取一帧图像并输出到frame中

112             if( frame.empty() )

113                 break;

114         }

115 

116         frame.copyTo(image);

117 

118         if( !paused )//没有按暂停键

119         {

120             cvtColor(image, hsv, CV_BGR2HSV);//将rgb摄像头帧转化成hsv空间的

121 

122             if( trackObject )//trackObject初始化为0,或者按完键盘的'c'键后也为0，当鼠标单击松开后为-1

123             {

124                 int _vmin = vmin, _vmax = vmax;

125 

126                 //inRange函数的功能是检查输入数组每个元素大小是否在2个给定数值之间，可以有多通道,mask保存0通道的最小值，也就是h分量

127                 //这里利用了hsv的3个通道，比较h,0~180,s,smin~256,v,min(vmin,vmax),max(vmin,vmax)。如果3个通道都在对应的范围内，则

128                 //mask对应的那个点的值全为1(0xff)，否则为0(0x00).

129                 inRange(hsv, Scalar(0, smin, MIN(_vmin,_vmax)),

130                     Scalar(180, 256, MAX(_vmin, _vmax)), mask);

131                 int ch[] = {0, 0};

132                 hue.create(hsv.size(), hsv.depth());//hue初始化为与hsv大小深度一样的矩阵，色调的度量是用角度表示的，红绿蓝之间相差120度，反色相差180度

133                 mixChannels(&hsv, 1, &hue, 1, ch, 1);//将hsv第一个通道(也就是色调)的数复制到hue中，0索引数组

134 

135                 if( trackObject < 0 )//鼠标选择区域松开后，该函数内部又将其赋值1

136                 {

137                     //此处的构造函数roi用的是Mat hue的矩阵头，且roi的数据指针指向hue，即共用相同的数据，select为其感兴趣的区域

138                     Mat roi(hue, selection), maskroi(mask, selection);//mask保存的hsv的最小值

139 

140                     //calcHist()函数第一个参数为输入矩阵序列，第2个参数表示输入的矩阵数目，第3个参数表示将被计算直方图维数通道的列表，第4个参数表示可选的掩码函数

141                     //第5个参数表示输出直方图，第6个参数表示直方图的维数，第7个参数为每一维直方图数组的大小，第8个参数为每一维直方图bin的边界

142                     calcHist(&roi, 1, 0, maskroi, hist, 1, &hsize, &phranges);//将roi的0通道计算直方图并通过mask放入hist中，hsize为每一维直方图的大小

143                     normalize(hist, hist, 0, 255, CV_MINMAX);//将hist矩阵进行数组范围归一化，都归一化到0~255

144 

145                     trackWindow = selection;

146                     trackObject = 1;//只要鼠标选完区域松开后，且没有按键盘清0键'c'，则trackObject一直保持为1，因此该if函数只能执行一次，除非重新选择跟踪区域

147 

148                     histimg = Scalar::all(0);//与按下'c'键是一样的，这里的all(0)表示的是标量全部清0

149                     int binW = histimg.cols / hsize;  //histing是一个200*300的矩阵，hsize应该是每一个bin的宽度，也就是histing矩阵能分出几个bin出来

150                     Mat buf(1, hsize, CV_8UC3);//定义一个缓冲单bin矩阵

151                     for( int i = 0; i < hsize; i++ )//saturate_case函数为从一个初始类型准确变换到另一个初始类型

152                         buf.at<Vec3b>(i) = Vec3b(saturate_cast<uchar>(i*180./hsize), 255, 255);//Vec3b为3个char值的向量

153                     cvtColor(buf, buf, CV_HSV2BGR);//将hsv又转换成bgr

154 

155                     for( int i = 0; i < hsize; i++ )

156                     {

157                         int val = saturate_cast<int>(hist.at<float>(i)*histimg.rows/255);//at函数为返回一个指定数组元素的参考值

158                         rectangle( histimg, Point(i*binW,histimg.rows),    //在一幅输入图像上画一个简单抽的矩形，指定左上角和右下角，并定义颜色，大小，线型等

159                             Point((i+1)*binW,histimg.rows - val),

160                             Scalar(buf.at<Vec3b>(i)), -1, 8 );

161                     }

162                 }

163 

164                 calcBackProject(&hue, 1, 0, hist, backproj, &phranges);//计算直方图的反向投影，计算hue图像0通道直方图hist的反向投影，并让入backproj中

165                 backproj &= mask;

166 

167                 //opencv2.0以后的版本函数命名前没有cv两字了，并且如果函数名是由2个意思的单词片段组成的话，且前面那个片段不够成单词，则第一个字母要

168                 //大写，比如Camshift，如果第一个字母是个单词，则小写，比如meanShift，但是第二个字母一定要大写

169                 meanShift(backproj, trackWindow,               //trackWindow为鼠标选择的区域，TermCriteria为确定迭代终止的准则

170                     TermCriteria( CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 10, 1 ));//CV_TERMCRIT_EPS是通过forest_accuracy,CV_TERMCRIT_ITER

171                 if( trackWindow.area() <= 1 )                                                  //是通过max_num_of_trees_in_the_forest  

172                 {

173                     int cols = backproj.cols, rows = backproj.rows, r = (MIN(cols, rows) + 5)/6;

174                     trackWindow = Rect(trackWindow.x - r, trackWindow.y - r,

175                         trackWindow.x + r, trackWindow.y + r) &

176                         Rect(0, 0, cols, rows);//Rect函数为矩阵的偏移和大小，即第一二个参数为矩阵的左上角点坐标，第三四个参数为矩阵的宽和高

177                 }

178 

179                 if( backprojMode )

180                     cvtColor( backproj, image, CV_GRAY2BGR );//因此投影模式下显示的也是rgb图？

181                 //ellipse( image, trackBox, Scalar(0,0,255), 3, CV_AA );//跟踪的时候以椭圆为代表目标

182                 rectangle(image,Point(trackWindow.x,trackWindow.y),Point(trackWindow.x+trackWindow.width,trackWindow.y+trackWindow.height),Scalar(0,0,255),-1,CV_AA);

183             }

184         }

185 

186         //后面的代码是不管pause为真还是为假都要执行的

187         else if( trackObject < 0 )//同时也是在按了暂停字母以后

188             paused = false;

189 

190         if( selectObject && selection.width > 0 && selection.height > 0 )

191         {

192             Mat roi(image, selection);

193             bitwise_not(roi, roi);//bitwise_not为将每一个bit位取反

194         }

195 

196         imshow( "CamShift Demo", image );

197         imshow( "Histogram", histimg );

198 

199         char c = (char)waitKey(10);

200         if( c == 27 )              //退出键

201             break;

202         switch(c)

203         {

204         case 'b':             //反向投影模型交替

205             backprojMode = !backprojMode;

206             break;

207         case 'c':            //清零跟踪目标对象

208             trackObject = 0;

209             histimg = Scalar::all(0);

210             break;

211         case 'h':          //显示直方图交替

212             showHist = !showHist;

213             if( !showHist )

214                 destroyWindow( "Histogram" );

215             else

216                 namedWindow( "Histogram", 1 );

217             break;

218         case 'p':       //暂停跟踪交替

219             paused = !paused;

220             break;

221         default:

222             ;

223         }

224     }

225     return 0;

226 }

 

 

      本文感性上认识了怎样使用meanShift()和CamShift()函数，跟进一步的实现原理需要看其相关的论文和代码才能理解。但是从本例中调用的其它函数也可以学到很多opencv函数，效果还是很不错的。