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TinyMPC - CMU （卡耐基梅隆大学）开源的机器人 MPC 控制器

系列文章目录

CasADi - 最优控制开源 Python/MATLAB 库

文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、机器人硬件对比
    • 1.1 Teensy 上的微控制器基准测试
    • 1.2 机器人硬件
    • 1.3 BibTeX
  • 二、求解器
  • 三、功能（预期）
    • 3.1 高效
    • 3.2 鲁棒
    • 3.3 可嵌入式
    • 3.4 最小依赖性
    • 3.5 高效热启动
    • 3.6 接口
  • 四、在 Ubuntu 安装
    • 4.1 在终端克隆此 repo
    • 4.2 导航至根目录并运行
    • 4.3 执行 CMake 配置步骤
    • 4.4 构建 TinyMPC
  • 五、示例
    • 5.1 运行四旋翼飞行器悬停示例
    • 5.2 运行 codegen 示例，然后在该目录下按照相同的构建步骤进行操作

前言

  TinyMPC： 资源受限微控制器上的模型预测控制

  作者：Anoushka Alavilli*, Khai Nguyen*, Sam Schoedel*, Brian Plancher, Zachary Manchester

  Carnegie Mellon University, Barnard College

  模型预测控制（Model-predictive control，MPC）是控制受复杂约束条件（complex constraints）影响的高动态机器人系统（highly dynamic robotic systems）的有力工具。然而，MPC 的计算要求很高，在资源有限的小型机器人平台上实施往往不切实际。我们推出的 TinyMPC 是一种高速 MPC 求解器，内存占用少，适用于小型机器人上常见的微控制器。我们的方法基于交替方向乘子法（ADMM），并利用 MPC 问题的结构来提高效率。我们以最先进的求解器 OSQP 为基准，对 TinyM

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