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kalibr：相机模型

文章目录

  • 简介
  • Kalibr标定支持的相机模型及适用场景
    • 针孔相机模型（Pinhole）
    • 全向相机模型（Omnidirectional）
    • 特殊模型
    • 选型建议
    • ⚠️ 注意事项

简介

Kalibr作为多传感器标定的重要工具，支持多种相机模型以适应不同光学特性的视觉传感器。其核心相机模型可分为以下三类，用户需根据设备硬件特性选择匹配的模型进行标定。

Kalibr标定支持的相机模型及适用场景

针孔相机模型（Pinhole）

kalibr：相机模型_第1张图片

  1. pinhole-radtan

    • 特性：基础针孔模型+径向-切向畸变（Radial-Tangential）
    • 适用：普通工业相机、USB摄像头等传统镜头
    • 畸变参数：k1,k2,p1,p2,k3
    • pinhole+radtan无法建模鱼眼相机

  2. pinhole-equi

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