相机-IMU联合标定：相机-IMU外参标定

简介

在 VINS（视觉惯性导航系统） 中，相机-IMU外参标定 是确保多传感器数据时空统一的核心环节，其作用可概括为以下关键点：

• 坐标系对齐（空间同步），外参误差会导致视觉特征点投影与IMU预积分轨迹不匹配，引发位姿跳变（如图像特征与IMU预测的轨迹"错位"）。
• 时间同步（时间戳对齐），未校正时，高速运动下视觉与IMU数据不同步，融合结果会出现"重影"或抖动。
• 紧耦合优化的基础，外参不准会导致优化目标函数收敛到错误解，累计误差增大。

标定工具kalibr

编译标定工具详见：相机-IMU联合标定：相机标定