Cubieboard的第一辆小车[机器人的第一步]

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图：

第一次的架构


第二次的架构，隔断用的泡沫，增大摩擦力，防止移动电源或cubie滑动，去掉了透明胶，只用橡皮筋


Web 控制端(tornado+motion)， 滑动条控制摄像头方向
下面的箭头控制小车运动

视频：



功能简介：
cubieboard作为上位机，职责：
        通过串口和arduino通信，usb摄像头视频捕捉，wifi连接到局域网，web环境用于人机交互；
        后期我再加上图像识别，再加上一个mic，再实现简单的语音识别，再加两个小喇叭，实现TTS。然后运行数据库，保存收集到的历史数据，以及从数据库提供一些网络抓取到的信息，比如播报天气预报、讲笑话等。

arduino作为下位机，职责：
       通过l289n电机驱动板控制小车运动；控制两个舵机转动摄像头；通过温湿度传感器回传温湿度数据给cubie；收集各种传感器的数据……


组装配件以及成本：

cubieboard                      360 +
arduino nano          45 +
nano扩展板            26 +  (这个便宜货不建议购买，供电有问题，只能勉强使用，各位买个好一点的吧)
云台(和两个舵机)   40 +
摄像头(随便买的，然后拆开)      20  +
1W毫安移动电源   100 +
小车底盘（玩具遥控车里拆出来的） 50 +
L289N电机驱动版   18 +
杜邦线等杂物         10 +
无线网卡                30+

加上各种运费，一共约750+，主要是cubieboard和 移动电源 比较贵，还有就是小车底盘。
另外还买了一些传感器（比如超声波测距，温湿度，光环境，人体热感应），还没接上去，就不算在内了


关 于电源：我买1W毫安双输出移动电源的目的就是想小车持续运行久一点，只用一套供电系统供电，目前测试在小车(电机)完全不运动的情况下，可以支撑24小 时。希望能把cubie在空闲时的功耗降到更低，能像ipad一样待机N天的话，就完美了。以后更深入的发展就是(目前只还在设想)：把移动电源内部的电 量检测引出来通过arduino收集，当检测到电量不足时，它自己开去充电（在家里的固定位置，采用mac book那样的磁性接头，只要位置基本准确，就能连上），充满之后再自己开走。
(目前的供电方案，5v 1A给cubieboard，cubieboard只带usb摄像头和wifi；5V 2.1A给扩展板供电，扩展板带Arduino,舵机,电机)

目 前存在的问题：移动电源太重，而且输出的是5v电压，装在小车上面带小车电机很吃力，如果额外再加7v或12v电池给电机独立供电的话，小车负重就更重 了. 还有，我买这个arduino nano扩展板没有独立的对外供电，而是和arduino共用的，电机要是用电量过大，可能导致arduino供电不足而重启。