Xenomai

http://xenomai.org/start-here/#Do_you_need_non-POSIX_real-time_APIs

几点阅读心得

一. Xenomai实现实时性有两种方式:

Option 1: cobalt core: 即通过双核的方式，其中一个为实时核，叫做Cobalt core，来处理所有实时相关的内容。对应的用户空间为libcobalt.

Option 2: Mecury core: 即需要使用PREEMPT-RT扩展内核，所有的实时调用都将被转化为Glibc的调用。

Xenomai3能够支持两种配置。

Xenomai2只支持双核配置，即Option 1.

双核实现的方式：

通过interrupt pipeline的方式：

http://xenomai.org/2014/06/life-with-adeos/

如果需要配置成双核的模式，需要I-pipe patch.如果需要单核的方式，则需要PREEMPT-RT patch.

Xenomai 2.6将会是xenomai2的最后一个版本，计划支持到2016年１月.Xenomai2是已经使用近１０年的项目，已经被证明为比较成功。

Xenomai 3的下载路径在：

https://git.xenomai.org/xenomai-3.git

可以通过ELDK(德国denx提供的免费的GNU交叉开发环境)来为ARM, PowerPC, MIPS搭建想要的Linux系统.

Q: 如果PREEMPT-RT可以运行的话，是否还需要考虑Xenomai?

A: 取决于PREEMP-RT中提供的性能能否充分满足当前的实时需求。如果不能的话，可以考虑Xenomai.因为他提供了更好的实时性能。