初次接触Arduino

机器人课选了四旋翼，分到了个Arduino的版子（虽然还叫不出型号）。以前公选课在ISIS下模拟过C51单片机，大概知道一点单片机编程的皮毛，感觉Ardunio的开发挺方便的，开源，跨平台，Linux下没USB驱动的话照装便是。

我负责硬件，第一天跟着robotclub的同学（叫不出名字来TAT姑且叫硬件导师吧）学了怎么将引脚焊接到板子上。我们拿到的版子很小，只比一个电脑USB插头宽一点，上面的单片机芯片只有瓜子大小。硬件导师说我们也可以试着设计电路自己将芯片和其它晶振、电阻等原件接成一块板。虽然很有挑战性我喜欢不过还是先补习模电吧……

焊接需要松香、焊笔（当时没说什么名字姑且这么叫）、焊锡。

我的焊笔只有一根电源线，实验室有台焊笔自带变流调温功能，还有线圈状的焊笔架。焊笔的温度很高，需要370摄氏度，焊完后断电，虽然没有架子不好安放，但绝对不能把焊头架到塑料上，我开始没注意，把一支签字笔的笔身熔掉了一点，差点殃及旁边的电脑电源线。

松香有一小盒，是用来增强表面张力的，能让焊锡呈饱满的水滴形而非像橡皮泥。焊锡是成卷的细金属线，粗细同自动铅笔笔芯。焊锡丝很软，用手即可扯断，我们都是随用随取。

焊接时，先将针脚插入需焊接的孔里。焊头熔进松香沾满后，紧贴突出插孔的针脚以加热之，同时把焊锡一点点往焊头推。融化了的焊锡呈液态，可能会有气泡，我焊的时候爆过一个很小的气泡，双手能感觉到仿佛有小水花溅落，但看不到焊锡。当时眼睛离得很近，心有余悸。以后还是戴上护目镜为好。

焊锡最好能完全融化，用焊锡丝头部轻轻拨动，使之像水一样呈锥状浸润突出针脚的四周即可。冷却后观察，以饱满略呈锥状且能看到针脚顶端，焊锡脚部不超过插孔四周的白色圆圈为佳。

焊接好针脚后，硬件导师给了我们每组一根USB线、一些导线和USB通信芯片。芯片和Arduino芯片的连接也是分发送/接收端，Vcc(选+5V)，GND，还有个DTR忘了是什么用的，应该跟通信有关。发送/接收端和单片机课上说的一样是交叉接的以便通信。

小黑最初下的IDE是在Ubuntu下的，不过我现在在下Window版本的，虽然大家都用Windows，两个平台混用也无妨。硬件导师给我们演示了一下程序写入，一次是LED灯闪，一次是引脚2的电平读取。比汇编简单多了。

今天的内容虽然简单，但完成时已是八点多，吃了晚饭昏昏欲睡，一休息就到了两点多，因此现在才写日志。