ROS Rviz Gazebo

今天找到了学习RVC的方法，在听video的时候，你看着pdf来跟上节奏，去理解，下课的时候再来matlab编程设计的思想，同时做下note笔记。对于gazebo其是建立在ros系统上的一个调节与控制机器人的控制软件，基于的是ros系统的；Rviz是另外一visualization可视化的工具。可以通过wiki来了解彼此的install以及用法。学习Rviz以及Gazebo的方法是需要不停地在网站上看wiki以及tutorial，同时你需要严格地熟悉ROS的教程，也就是网络上的tutorial，不停地练习；你在遇到一个问题的时候再去解决这个问题，如果对你的运行没有影响暂时就不要去解决它.

在命令行prompt中，可以使用Fn+Home回到命令行的最开始部分；使用Fn+End回到最尾部部分。

对于在遇到一个问题，你需要去处理的时候，你需要修改你就应该去备份文件，对于你不知道这些备份文件来自于哪里，你就应该有编写文档来记录来自的地方以及问题/时间，这样才能有效地管理与处理文件。因为没有人能够知道接下来会发生什么，你需要做的就是不停地踩坑去解决。因为这个过程就是踩坑慢慢学会的。

开始的时候没有找到baxter_worlds,则需要首先git clone，进而catkin_make,后source，然后使用roslaunch baxter_worlds display_baxter.launch来测试；这里值得指出的是注意当前的目录，例如catkin_make应该在baxter_ws/src；同时roslaunch则会将需要使用的变量目录缓存出来，直接供使用；但是如果刚刚catkin_make使用tab无法查找baxter_worlds，就应该rospack find 查找下就可以使用了。可以使用rospack find baxter_worlds来寻找baxter_worlds的文件。emacs可以用来编辑文档；roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch可以用来启动gazebo，这里需要指出的是如果你使用rospack find baxter_world.launch则会报错，因为只能查找文件包，在baxter_gazebo下面发现在launch下面有baxter_world.launch文件。同时你需要注意的是你应该在启动这些之前首先在ws下面执行./baxter.sh sim这样就会配置相应的运行环境。如果没有执行./baxter.sh sim，其后来执行的Rviz和Gazebo也许会报错。

关于sources.list文件是在/etc/apt目录下的，因为etc里面存储的是各种软件与系统的设置文件，以及各种软件的启动脚本（scripts）；而dev里面存储的是设备文件。

老师的Bitbucket的网站更新了：https://bitbucket.org/#######/baxter_simulator/wiki/Home，这里主要是对于baxter simulator的安装与初始学习。