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ROS导航栈中的move_base模块详解:架构、组件关系与数据流摘要RobotOperatingSystem(ROS)作为广泛应用于机器人开发的开源框架,其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构,详述其主要组成部分及相互关系,探讨节点、话题与传感器数据的流向,并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。
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要发布首先需要发布证书,其获取和安装的基本流程和真机调试证书一致,关于真机调试证书的获取和使用可以参考这篇文章。不过现在Xcode7不需要真机调试证书也可实现真机调试了,可以参考这篇文章。要获取证书,以及发布app,都需要开发者账号,开发者账号分为个人和企业两种,在https://developer.apple.com/programs/这个网站注册。关于申请开发者账号,有时间再写一篇文章好啦。获
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聚梦小课堂
ComfyUI基础入门课comfyui基础教程工作流教程AI绘画教程AI作画人工智能stablediffusion
引言学到这里,大家是不是会比较纠结,好像还在持续学习新的东西,未来还有多少基础的东西要学习,才能正常使用ComfyUI呢?这其实需要转变一个心态。AI绘画还处于一个快速迭代的过程,隔三岔五的就会有很多新技术、新模型出现,ComfyUI目前同样处于一个快速更新的阶段,从更新记录上也可以看到,几乎每一两天都会更新新版本。同样,生态的各种自定义节点也在持续更新。所以,不可能有个教程把所有未来会用到的知识
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文/拉撒路Unity现在已经用的很广泛啦,可是却一直没有什么美术向的教程。程序用方面的内容在各个论坛都有讨论,但是美术似乎很弱势啊。明明美术也很需要掌握引擎方面的内容嘛!山谷里的野百合还有春天呢我们美术也要出教程!这次选了本菜鸡比较不那么菜的细分领域?unity3d3D美术模块来讲美术小伙伴们肯定是懒得看那么多字啦,所以我就写的尽量有意思一点吧……计划是从入门到住院全部讲完的,但是能不能讲完我也不
- 鸿蒙保姆级教学
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鸿蒙(HarmonyOS)是华为推出的一款面向全场景的分布式操作系统,支持手机、平板、智能穿戴、智能家居、车载设备等多种设备。鸿蒙系统的核心特点是分布式架构、一次开发多端部署和高性能。以下是从入门到大神级别的鸿蒙开发深度分析,结合代码示例,帮助你逐步掌握鸿蒙开发。1.鸿蒙开发入门1.1环境搭建鸿蒙编译器安装运行教程安装DevEcoStudio:下载并安装DevEcoStudio,这是鸿蒙官方提供的
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使用CPLEX进行C++优化建模:从入门到精通前言CPLEX是IBM开发的一款强大的数学编程求解器,广泛应用于线性规划(LP)、混合整数规划(MIP)和约束规划(CP)等领域。它具有高效的求解能力和灵活的建模功能,是优化领域的重要工具之一。本文将详细介绍如何在C++中使用CPLEX进行优化建模,从基本概念到高级应用,结合具体实例展示其强大功能。通过这篇文章,读者将能够深入理解CPLEX的使用方法,
- 分布式事务解决方案:Seata原理详解与实战教程
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一、为什么需要Seata?在微服务架构中,跨服务的事务管理成为核心痛点:传统事务失效:服务拆分导致无法使用本地事务数据不一致风险:网络抖动、服务宕机等情况导致数据错乱复杂场景处理难:涉及多个数据库、消息队列等异构存储Seata(SimpleExtensibleAutonomousTransactionArchitecture)是阿里开源的分布式事务解决方案,提供AT模式、TCC模式、Saga模式三
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狼魂豹速
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复制重新生成importSqlParaDTOfrom‘./SqlParamDTO’;exportdefault{create(funcSysId,jsonPara){//实例私有状态(每次create()调用独立)conststate={funcSysId:String(funcSysId||‘’),//强制字符串类型sqlId:‘’,modelName:undefined,queryColumn
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1.$data作用:包含Vue实例或组件的响应式数据对象。用法:通过this.$data访问组件的data数据。示例:exportdefault{data(){return{message:'Hello,Vue!'};},created(){console.log(this.$data.message);//输出:Hello,Vue!}};2.$el作用:指向Vue实例或组件的根DOM元素。用法:
- 3月20日复盘
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正式复盘python前端机器学习
挑战全栈第八天!今天更新Python中的迭代器和生成器,以及函数式编程的内容。8.3super().init()super().__init__()是Python中用于调用父类(基类)构造函数的一种方式。它通常用于子类的构造函数中,以确保父类的构造函数被正确调用和初始化。这在继承(inheritance)中尤为重要,因为父类的初始化代码可能包含设置实例变量或执行其他重要的初始化任务。classPa
- Java IDEA中Gutter Icons图标的含义
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前些天发现了一个蛮有意思的人工智能学习网站,8个字形容一下"通俗易懂,风趣幽默",感觉非常有意思,忍不住分享一下给大家。点击跳转到教程前言:很多人刚开始用IDEA来学习编程,会发现下面这些图标。但是我们有时候并不知道它的含义和设置显示与隐藏,下面给大家讲解一下装订线图标位于左侧编辑器中。它们调用一些基本操作以及其他特定于框架和技术的功能。设置步骤File->Setting进到idea的设置页面。接
- C# 的 base 关键字
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base关键字用于从派生类中访问基类的成员。使用它可以:调用基类上已被另一个方法覆盖(override)的方法。指定在创建派生类的实例时应该调用基类的构造函数。基类访问只允许在构造函数、实例方法和实例属性访问器中进行。在静态方法中使用base关键字会产生错误。被访问的基类是类声明中指定的基类。例如,如果指定classClassP:ClassJ,则无论ClassJ的基类是什么,都可以从ClassP访
- C# 的 abstract 关键字
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*abstract修饰符。抽象的。描述(类、方法、属性、索引和事件)的实现不完整或未实现。如果一个类是抽象的,表明其只能为一个基类,而不能实例化。只有修饰为abstract的类才能具有修饰为abstract的成员。派生类必须完整实现其基类中未实现的方法、属性、索引和事件。下面构建一个基类(Ti)。描述不同的体需要的不同的描述方式。//////一个体。基类,必须被其他类继承。///abstractc
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网卡了
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13、在没有底层CAD模型的情况下重新擦除STL文件importgmsh#导入Gmsh库,用于几何建模和网格划分importmath#导入数学库,用于计算importos#导入操作系统库,用于处理文件路径importsys#导入系统库,用于处理命令行参数gmsh.initialize()#初始化Gmsh环境defcreateGeometryAndMesh():#清除之前的模型和数据gmsh.cle
- OpenBayes 教程上新丨单卡A6000轻松部署Gemma 3,精准识别黄仁勋演讲实拍
3月12日晚间,谷歌发布了「单卡大魔王」Gemma3,号称是能在单个GPU或TPU上运行的最强模型,真实战绩也证实了官方blog所言非虚——其27B版本击败671B的满血DeepSeekV3,以及o3-mini、Llama-405B,仅次于DeepSeekR1,但在算力需求方面却远低于其他模型。如下图所示:*按照ChatbotArenaElo分数对模型进行排名;圆点表示预估的算力需求随后,谷歌也是
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十六、Vue实例1.创建一个Vue实例每个Vue应用都是通过用Vue函数创建一个新的Vue实例开始的:varvm=newVue({//选项//当创建一个Vue实例时,你可以传入一个选项对象。})虽然没有完全遵循MVVM模型,但是Vue的设计也受到了它的启发。因此在文档中经常会使用vm(ViewModel的缩写)这个变量名表示Vue实例。一个Vue应用由一个通过newVue创建的根Vue实例,以及可
- Flume与Couchbase集成原理与实例
AI大模型应用之禅
DeepSeekR1&AI大模型与大数据计算科学神经计算深度学习神经网络大数据人工智能大型语言模型AIAGILLMJavaPython架构设计AgentRPA
Flume与Couchbase集成原理与实例作者:禅与计算机程序设计艺术/ZenandtheArtofComputerProgramming1.背景介绍1.1问题的由来随着大数据时代的到来,企业对数据存储和处理的效率要求越来越高。在数据采集、存储、处理和分析的各个环节,都需要高效、可靠的技术支持。Flume和Couchbase正是这样两种优秀的工具,前者擅长于数据采集和传输,后者擅长于键值存储和文
- jsonp 常用util方法
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jsonpjsonp常用方法jsonp callback
jsonp 常用java方法
(1)以jsonp的形式返回:函数名(json字符串)
/***
* 用于jsonp调用
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* @param callback : 回调的javascript方法名
* @param filters : <code>SimpleBeanPropertyFilter theFilt
- 多线程场景
alafqq
多线程
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能不能简单描述一下你在java web开发中需要用到多线程编程的场景?0
对多线程有些了解,但是不太清楚具体的应用场景,能简单说一下你遇到的多线程编程的场景吗?
Java多线程
2012年11月23日 15:41 Young9007 Young9007
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最典型的如:
1、
- Maven学习——修改Maven的本地仓库路径
Kai_Ge
maven
安装Maven后我们会在用户目录下发现.m2 文件夹。默认情况下,该文件夹下放置了Maven本地仓库.m2/repository。所有的Maven构件(artifact)都被存储到该仓库中,以方便重用。但是windows用户的操作系统都安装在C盘,把Maven仓库放到C盘是很危险的,为此我们需要修改Maven的本地仓库路径。
- placeholder的浏览器兼容
120153216
placeholder
【前言】
自从html5引入placeholder后,问题就来了,
不支持html5的浏览器也先有这样的效果,
各种兼容,之前考虑,今天测试人员逮住不放,
想了个解决办法,看样子还行,记录一下。
【原理】
不使用placeholder,而是模拟placeholder的效果,
大概就是用focus和focusout效果。
【代码】
<scrip
- debian_用iso文件创建本地apt源
2002wmj
Debian
1.将N个debian-506-amd64-DVD-N.iso存放于本地或其他媒介内,本例是放在本机/iso/目录下
2.创建N个挂载点目录
如下:
debian:~#mkdir –r /media/dvd1
debian:~#mkdir –r /media/dvd2
debian:~#mkdir –r /media/dvd3
….
debian:~#mkdir –r /media
- SQLSERVER耗时最长的SQL
357029540
SQL Server
对于DBA来说,经常要知道存储过程的某些信息:
1. 执行了多少次
2. 执行的执行计划如何
3. 执行的平均读写如何
4. 执行平均需要多少时间
列名 &
- com/genuitec/eclipse/j2eedt/core/J2EEProjectUtil
7454103
eclipse
今天eclipse突然报了com/genuitec/eclipse/j2eedt/core/J2EEProjectUtil 错误,并且工程文件打不开了,在网上找了一下资料,然后按照方法操作了一遍,好了,解决方法如下:
错误提示信息:
An error has occurred.See error log for more details.
Reason:
com/genuitec/
- 用正则删除文本中的html标签
adminjun
javahtml正则表达式去掉html标签
使用文本编辑器录入文章存入数据中的文本是HTML标签格式,由于业务需要对HTML标签进行去除只保留纯净的文本内容,于是乎Java实现自动过滤。
如下:
public static String Html2Text(String inputString) {
String htmlStr = inputString; // 含html标签的字符串
String textSt
- 嵌入式系统设计中常用总线和接口
aijuans
linux 基础
嵌入式系统设计中常用总线和接口
任何一个微处理器都要与一定数量的部件和外围设备连接,但如果将各部件和每一种外围设备都分别用一组线路与CPU直接连接,那么连线
- Java函数调用方式——按值传递
ayaoxinchao
java按值传递对象基础数据类型
Java使用按值传递的函数调用方式,这往往使我感到迷惑。因为在基础数据类型和对象的传递上,我就会纠结于到底是按值传递,还是按引用传递。其实经过学习,Java在任何地方,都一直发挥着按值传递的本色。
首先,让我们看一看基础数据类型是如何按值传递的。
public static void main(String[] args) {
int a = 2;
- ios音量线性下降
bewithme
ios音量
直接上代码吧
//second 几秒内下降为0
- (void)reduceVolume:(int)second {
KGVoicePlayer *player = [KGVoicePlayer defaultPlayer];
if (!_flag) {
_tempVolume = player.volume;
- 与其怨它不如爱它
bijian1013
选择理想职业规划
抱怨工作是年轻人的常态,但爱工作才是积极的心态,与其怨它不如爱它。
一般来说,在公司干了一两年后,不少年轻人容易产生怨言,除了具体的埋怨公司“扭门”,埋怨上司无能以外,也有许多人是因为根本不爱自已的那份工作,工作完全成了谋生的手段,跟自已的性格、专业、爱好都相差甚远。
- 一边时间不够用一边浪费时间
bingyingao
工作时间浪费
一方面感觉时间严重不够用,另一方面又在不停的浪费时间。
每一个周末,晚上熬夜看电影到凌晨一点,早上起不来一直睡到10点钟,10点钟起床,吃饭后玩手机到下午一点。
精神还是很差,下午像一直野鬼在城市里晃荡。
为何不尝试晚上10点钟就睡,早上7点就起,时间完全是一样的,把看电影的时间换到早上,精神好,气色好,一天好状态。
控制让自己周末早睡早起,你就成功了一半。
有多少个工作
- 【Scala八】Scala核心二:隐式转换
bit1129
scala
Implicits work like this: if you call a method on a Scala object, and the Scala compiler does not see a definition for that method in the class definition for that object, the compiler will try to con
- sudoku slover in Haskell (2)
bookjovi
haskellsudoku
继续精简haskell版的sudoku程序,稍微改了一下,这次用了8行,同时性能也提高了很多,对每个空格的所有解不是通过尝试算出来的,而是直接得出。
board = [0,3,4,1,7,0,5,0,0,
0,6,0,0,0,8,3,0,1,
7,0,0,3,0,0,0,0,6,
5,0,0,6,4,0,8,0,7,
- Java-Collections Framework学习与总结-HashSet和LinkedHashSet
BrokenDreams
linkedhashset
本篇总结一下两个常用的集合类HashSet和LinkedHashSet。
它们都实现了相同接口java.util.Set。Set表示一种元素无序且不可重复的集合;之前总结过的java.util.List表示一种元素可重复且有序
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-备忘录模式-Memento
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
/*
* 备忘录模式的功能是,在不破坏封装性的前提下,捕获一个对象的内部状态,并在对象之外保存这个状态,为以后的状态恢复作“备忘”
- 《RAW格式照片处理专业技法》笔记
cherishLC
PS
注意,这不是教程!仅记录楼主之前不太了解的
一、色彩(空间)管理
作者建议采用ProRGB(色域最广),但camera raw中设为ProRGB,而PS中则在ProRGB的基础上,将gamma值设为了1.8(更符合人眼)
注意:bridge、camera raw怎么设置显示、输出的颜色都是正确的(会读取文件内的颜色配置文件),但用PS输出jpg文件时,必须先用Edit->conv
- 使用 Git 下载 Spring 源码 编译 for Eclipse
crabdave
eclipse
使用 Git 下载 Spring 源码 编译 for Eclipse
1、安装gradle,下载 http://www.gradle.org/downloads
配置环境变量GRADLE_HOME,配置PATH %GRADLE_HOME%/bin,cmd,gradle -v
2、spring4 用jdk8 下载 https://jdk8.java.
- mysql连接拒绝问题
daizj
mysql登录权限
mysql中在其它机器连接mysql服务器时报错问题汇总
一、[running]
[email protected]:~$mysql -uroot -h 192.168.9.108 -p //带-p参数,在下一步进行密码输入
Enter password: //无字符串输入
ERROR 1045 (28000): Access
- Google Chrome 为何打压 H.264
dsjt
applehtml5chromeGoogle
Google 今天在 Chromium 官方博客宣布由于 H.264 编解码器并非开放标准,Chrome 将在几个月后正式停止对 H.264 视频解码的支持,全面采用开放的 WebM 和 Theora 格式。
Google 在博客上表示,自从 WebM 视频编解码器推出以后,在性能、厂商支持以及独立性方面已经取得了很大的进步,为了与 Chromium 现有支持的編解码器保持一致,Chrome
- yii 获取控制器名 和方法名
dcj3sjt126com
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1. 获取控制器名
在控制器中获取控制器名: $name = $this->getId();
在视图中获取控制器名: $name = Yii::app()->controller->id;
2. 获取动作名
在控制器beforeAction()回调函数中获取动作名: $name =
- Android知识总结(二)
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android
明天要考试了,速速总结如下
1、Activity的启动模式
standard:每次调用Activity的时候都创建一个(可以有多个相同的实例,也允许多个相同Activity叠加。)
singleTop:可以有多个实例,但是不允许多个相同Activity叠加。即,如果Ac
- 高洛峰收徒第二期:寻找未来的“技术大牛” ——折腾一年,奖励20万元
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工作项目管理
高洛峰,兄弟连IT教育合伙人、猿代码创始人、PHP培训第一人、《细说PHP》作者、软件开发工程师、《IT峰播》主创人、PHP讲师的鼻祖!
首期现在的进程刚刚过半,徒弟们真的很棒,人品都没的说,团结互助,学习刻苦,工作认真积极,灵活上进。我几乎会把他们全部留下来,现在已有一多半安排了实际的工作,并取得了很好的成绩。等他们出徒之日,凭他们的能力一定能够拿到高薪,而且我还承诺过一个徒弟,当他拿到大学毕
- linux expect
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expect
1. 创建、编辑文件go.sh
#!/usr/bin/expect
spawn sudo su admin
expect "*password*" { send "13456\r\n" }
interact
2. 设置权限
chmod u+x go.sh 3.
- Spring4.1新特性——静态资源处理增强
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目录
Spring4.1新特性——综述
Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他
Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
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Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化
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Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
- idea ubuntuxia 乱码
liyonghui160com
1.首先需要在windows字体目录下或者其它地方找到simsun.ttf 这个 字体文件。
2.在ubuntu 下可以执行下面操作安装该字体:
sudo mkdir /usr/share/fonts/truetype/simsun
sudo cp simsun.ttf /usr/share/fonts/truetype/simsun
fc-cache -f -v
- 改良程序的11技巧
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技巧
有很多理由都能说明为什么我们应该写出清晰、可读性好的程序。最重要的一点,程序你只写一次,但以后会无数次的阅读。当你第二天回头来看你的代码 时,你就要开始阅读它了。当你把代码拿给其他人看时,他必须阅读你的代码。因此,在编写时多花一点时间,你会在阅读它时节省大量的时间。
让我们看一些基本的编程技巧:
尽量保持方法简短
永远永远不要把同一个变量用于多个不同的
- 300个涵盖IT各方面的免费资源(下)——工作与学习篇
shoothao
创业免费资源学习课程远程工作
工作与生产效率:
A. 背景声音
Noisli:背景噪音与颜色生成器。
Noizio:环境声均衡器。
Defonic:世界上任何的声响都可混合成美丽的旋律。
Designers.mx:设计者为设计者所准备的播放列表。
Coffitivity:这里的声音就像咖啡馆里放的一样。
B. 避免注意力分散
Self Co
- 深入浅出RPC
uule
rpc
深入浅出RPC-浅出篇
深入浅出RPC-深入篇
RPC
Remote Procedure Call Protocol
远程过程调用协议
它是一种通过网络从远程计算机程序上请求服务,而不需要了解底层网络技术的协议。RPC协议假定某些传输协议的存在,如TCP或UDP,为通信程序之间携带信息数据。在OSI网络通信模型中,RPC跨越了传输层和应用层。RPC使得开发