用Maple如何设计机器人模型教程

Maple有强大计算功能使得它在很多领域都有广泛的使用，而基于它强大的数学计算能力，利用Maple模拟仿真很多智能模型也是很普遍的。下面介绍人们利用Maple设计机器人的实例。

　　Amir Khajepour博士最初并没有想到人们对于他设计的机器人的工业需求。他的本意原是作为一个由滑铁卢大学主导、涉及到高速机器人的高级研究项目的一部分而进行开发的，在这个过程中利用了Maple来对设计中的一些关键元素进行研发。Maple下载地址：http://www.mathsoft.cc/xiazai.html

　　DeltaBot完成后，对于一种基于创新型电缆驱动的三角式设计机器人，Khajepour博士收到了令人惊讶的来自工业方面的大量需要求。在这种商业驱动下，Khajepour博士建立了AEKS系统，这个公司专业从事在工业中各种应用的高速、电缆和基于视觉的机器人系统的设计与发行。

　　AEMK DeltaBot机器人使用电缆而不是刚性臂来减少运动惯性和机械设备成本。DeltaBot机器人的这种简单设计和可扩展性意味着它可以很容易地就整合到现有的自动化环境中。DeltaBot机器人每分钟可以进行超过120次的拿取放置操作。DeltaBot机器人在三角式机器人方面一个鲜明的特点就是它的有效载荷能力。别的三角式机器人的载荷极限是在3kg以下，而DeltaBot机器人可以处理达到20kg。高速、维护成本低和高载荷能力使得它在工业方面取代其它自动化应用非常具有吸引力。

　　

　　利用Maple

　　在早期研究阶段，Khajepour 博士选择了Maple与Maplesoft先进技术计算软件作为在滑铁卢大学机器人研究项目中的关键工具。所有对DeltaBot机器人后续设计的提高与加强都是使用Maple、MapleSim和Maplesoft的高性能物理建模与解决方案来进行的。Maple与Maplesoft是建立在先进的符号计算技术之上的，这使得用户们可以很快得到计算结果。Maple和MapleSim能够洞察问题的结构，这样用户可以灵活快速地开拓思路并对系统行为进行总结。Khajepour 博士说“Maplesoft技术是DeltaBot系统设计过程中不可或缺的一部分，现在也成为了机器人可持续发展中必不可少的一部分了。使用Maplesoft技术后，机器人最初开发阶段的时间明显缩短了，并且当我们对产品进行加强与改进时也开发过程一直在缩短。”

　　作为持续研究和发展这个研究项目的一部份，AEMK系统目前在使用回路实时硬件（HIL）测试时采用MapleSim来模拟和仿真DeltaBot 系统。当把模型方程转换成实时源代码时，MapleSim中的代码生成工具就会使用额外的优化步骤，进一步来提高仿真速度以便得到的结果可以在实时系统中进行使用。使用Maple和MapleSim，使得对DeltaBot进行加强设计与测试比使用其他设计工具要快得多，并且能够对客户的需求与不断变化的行业需求及时回应。

　　以上内容向大家介绍了Maple模拟仿真的应用，它在机器人的设计与开发过程中起到了关键性的作用。Maple与MapleSim的结合使用能够发挥巨大的作用，欢迎访问Maple服务中心查看Maple的更多应用。