2016年的新年

#这只是篇普通的随笔

　　一晃到了16年，博士生涯还剩下一年半的时间。我是个没有长远规划的人。2015年发生了很多，很巧的事情。写论文，领结婚证，发博客，交新朋友，还有好些不认识的人来访。我是个没有长远规划的人，并不知道毕业后要进高校、出国读博士后，还是去企业单位。那仿佛是另一个人，在另一个时空所关心的问题了。而我呢，却很享受眼下的这些偶遇，毕竟一无所知的未来才有冒险的理由嘛！

　　元旦一整天都在改论文，改来改去实在是烦了，于是就投了出去。新年根本没有人投稿啊！于是我的编号就成为了霸气的16.1-0001。不知道审稿人看到会不会手下留情呢，不过我可是有一整年时间和他们耗的。

　　偶尔我会看自己之前写的东西。有关SLAM，虽然写了不少了，但其实有更多的问题还需要探讨。前面的博客只能算个入门吧。等入了门后，还有一大堆的问题。比方说：

• 单目SLAM如何处理尺度问题？
• 逆深度方法是什么？
• 各种图像特征都是如何计算的？它们都有什么特点？
• 不用特征的直接配准的原理是什么？
• Bundle Ajdustment处理稀疏化约束具体是怎么做的？
• 如何处理Pose Graph随时间增长的问题？
• NDT和TSDF的原理是什么？怎么用？

　　要解释和探讨的东西还是相当丰富的。反思自己之前写的东西，太过于面向编程实现了。介绍cv也好，介绍g2o也好，有时为了语言的生动，放弃了一些应有的，严肃的探讨。实现方面，其实只要知道函数怎么调，自然就能写出来。更重要的是，让读者明白程序背后的数学原理。这样他们就可以用自己熟悉的语言编程，这比向大家介绍函数如何调用，更为关键。我们应当不仅满足于“程序能跑”的结果，更应该关心“如何从数学原理实现某个程序”。事实上，如果数学原理是相似的，实现自然也是相似的（同等编程水平下）。

　　总之，16年要做的事情还很多。加油吧。