2009-05-25 | 嵌入式Linux下USB驱动程序的设计

2009-05-25 | 嵌入式Linux下USB驱动程序的设计

2009-05-25 | 嵌入式Linux下USB驱动程序的设计

 

标签： Linux  嵌入式  USB  驱动 

一、引言

    USB(Universal Serial Bus)即通用串行总线，是一种全新的双向同步传输的支持热插拔的数据传输总线，其目的是为了提供一种兼容不同速度的、可扩充的并且使用方便的外围设备接口，同时也是为了解决计算机接口的太多的弊端而设计的。一个USB系统主要有三部分组成：USB互连、USB主机、USB设备三部分组成的，其结构如图1 所示。在编写USB设备驱动程序设计时，可以分为三部分编写：主机端设备驱动程序、主机控制器驱动程序设计和设备端驱动程序三部分，在本文中重点介绍主机端驱动程序的设计。

    二、USB设备驱动程序的设计

    USB设备驱动程序的设计包括主机端设备驱动程序设计、主机控制器驱动程序设计和设备端驱动程序设计三部分组成。主机端设备驱动程序就是通常说的设备驱动程序，它是主机环境中为用户应用程序提供一个访问USB外设的接口。Linux为这部分驱动程序提供编程接口，驱动程序设计者只要按照需求编写驱动程序框架，通过调用操作系统提供的API接口函数可以完成对USB外设的特定访问。

    主机控制驱动主要是对USB主机控制器的驱动，在大多数PC环境下，主机控制器都是由操作系统提供。嵌入式设备一般都没有USB主机控制器，只是工作在 Slave模式下。如果要使USB具有主机功能，那么设备中需要选用一个带主机控制器的USB接口控制芯片，同时自己还要有实现该主机控制器的驱动程序。目前Linux内核中只提供USB主机控制器的开放主机控制器和通用主机控制器接口两种规格，而这两种规格主要用在PC架构中。USB主机端驱动程序与主机控制器的结构如图2所示。其中USB核是Linux的一个子模块，集中定义了一组USB相关的数据结构、宏以及API函数。

    USB设备驱动程序是常说的设备固件程序的一部分，提供设备信息与主机的通信接口。设备端USB驱动程序设计由以下几部分处理程序组成。初始化例程：完成描述符指针、端点、配置改变等操作。数据传输例程：完成控制传输、批量传输、中断传输及同步传输等传输方式下的数据收发工作。标准设备处理请求：处理标准设备请求。厂商请求处理：处理生产商指定请求。其他操作：处理主机发出的端口复位、配置改变等操作。

   1.USB设备驱动程序框架

    USB驱动程序首先要向Linux内核注册自己，并告诉系统它所支持的设备类型以及它所支持的操作。这些信息通过一个usb_driver结构来传递。usb_driver结构如下：

    static struct usb_driver skel_driver = {

    name: "skeleton"；/*驱动程序的名称*/

    probe: skel_probe； /*设备列举时被调用*/

    disconnect: skel_disconnect； /*设备被卸载时被调用*/

    fops: &skel_fops； /*指向一个file_operation结构，内核通过它来访问驱动程序的文件操作函数，与用户程序的read、write等操作进行交互*/

    minor USB_SKEL_MINOR_BASE； /*指向设备的次设备号，用于系统识别主设备号相同的设备（即一个驱动程序可以同时支持多个USB设备*/

    id_table: skel_table； /*保存设备的厂商ID和产品ID，作为该设备的唯一标识，驱动程序向系统注册后，当下次插入时，系统根据这个标识查找正确的驱动程序，实现设备的即插即用*/

    };

    static struct file_operation skel_fops={

    {

    owner:THIS_MODULE,

    read:skel_read,

    write:skel_write,

    ioctl:skel_ioctl,

    open:skel_open,

    release:skel_release,

    };

    （1）注册和注销

    USB驱动程序注册，就是把在初始化函数中填好的use_driver结构作为参数传递给
   
    use_register()函数即可，函数的调用方法为：

    result=usb_register(&skel_driver);

    当要从系统卸载驱动程序时，也是将use_driver结构作为参数传递给usb_deregister 函数处理。 函数的调用格式为：

    static void __exit usb_skel_exit(void)

    { /* deregister this driver with the USB subsystem */

    usb_deregister(&skel_driver);

    }

    module_exit(usb_skel_exit);

    当USB设备插入时，为了使linux-hotplug（Linux中PCI、USB等设备热插拔支持）系统自动装载驱动程序，需要创建一个MODULE_DEVICE_TABLE。核心代码如下（这个模块仅支持某一特定设备）：

    /* table of devices that work with this driver */

    static struct usb_device_id skel_table [] = {

    { USB_DEVICE(USB_SKEL_VENDOR_ID,

    USB_SKEL_PRODUCT_ID) },

    { } /* Terminating entry */

    };

    MODULE_DEVICE_TABLE (usb, skel_table);

    USB_DEVICE宏利用厂商ID和产品ID提供了一个设备的唯一标识。当系统插入一个ID匹配的USB设备到USB总线时，驱动会在USB core中注册，驱动程序中probe 函数也就会被调用。usb_device 结构指针、接口号和接口ID都会被传递到函数中。

    （2）probe()函数

    probe()函数的编写格式为：static void * skel_probe(struct usb_device *dev, unsigned int ifnum, const struct usb_device_id *id)；驱动程序需要确认插入的设备是否可以被接受，如果不接受，或者在初始化的过程中发生任何错误，probe()函数返回一个NULL值。否则返回一个含有设备驱动程序状态的指针，通过这个指针，就可以访问所有结构中的回调函数。

    在驱动程序里，最后一点是要注册devfs（设备文件系统）。首先创建一个缓冲用来保存那些被发送给USB设备的数据和那些从设备上接受的数据，并为设备传输创建一个USB请求块（URB）以向设备写入数据，同时USB urb 被初始化，然后在devfs子系统中注册设备，允许devfs用户访问USB的设备。注册过程如下：

    /* initialize the devfs node for this device and register it */

    sprintf(name, "skel%d", skel->minor);

    skel->devfs = devfs_register (usb_devfs_handle, name, DEVFS_FL_DEFAULT, USB_MAJOR, USB_SKEL_MINOR_BASE + skel->minor, S_IFCHR | S_IRUSR | S_IWUSR | S_IRGRP | S_IWGRP | S_IROTH, &skel_fops, NULL);

    如果devfs_register函数失败， devfs子系统会将此情况报告给用户。如果设备从USB总线拔掉，设备指针会调用disconnect 函数。驱动程序就需要清除那些被分配了的所有私有数据、关闭urbs，并且从devfs上注销调自己。调用函数的格式为：

    /* remove our devfs node */

    devfs_unregister(skel->devfs);

    现在，skeleton驱动就已经和设备绑定上了，任何用户态程序要操作此设备都可以通过file_operations结构所定义的函数进行了。

    （3）open()、write()和read()函数

    首先，要打开此设备。在open()函数中MODULE_INC_USE_COUNT 宏是一个关键，它起到一个计数的作用，有一个用户态程序打开一个设备，计数器就加1。例如，以模块方式加入一个驱动，若计数器不为零，就说明仍然有用户程序在使用此驱动，这时候，就不能通过rmmod命令卸载驱动模块了。

    /* increment our usage count for the module */

    MOD_INC_USE_COUNT;

    ++skel->open_count;

    /* save our object in the file's private structure */

    file->private_data = skel;

    当open完设备后，read()、write()函数就可以收、发数据了。

    read()函数首先从open()函数中保存的fi。

    Write()函数和read()函数是完成驱动对读写等操作的响应。在skel_write中，一个FILL_BULK_URB函数，就完成了urb 系统callbak和的skel_write_bulk_callback之间的联系。注意skel_write_bulkcallback是中断方式，所以要注意时间不能太久，本程序中它就只是报告一些urb的状态等。 read 函数与write 函数稍有不同在于：程序并没有用urb 将数据从设备传送到驱动程序，而是用usb_bulk_msg 函数代替，这个函数能够不需要创建urbs 和操作urb函数的情况下，来发送数据给设备，或者从设备来接收数据。调用usb_bulk_msg函数并传到一个存储空间，用来缓冲和放置驱动收到的数据，若没有收到数据表示失败并返回一个错误信息。

    usb_bulk_msg函数：当对usb设备进行一次读或者写时，usb_bulk_msg 函数是非常有用的; 然而, 当需要连续地对设备进行读/写时，应建立一个自己的urbs，同时将urbs 提交给USB子系统。

    skel_disconnect函数：当释放设备文件句柄时，这个函数会被调用。
    MOD_DEC_USE_COUNT宏也会被调用到（和MOD_INC_USE_COUNT刚好对应，它减少一个计数器），首先确认当前是否有其他的程序正在访问这个设备，如果是最后一个用户在使用，可以关闭任何正在发生的写，操作如下：

    /* decrement our usage count for the device */

    --skel->open_count;

    if (skel->open_count <= 0) {

    /* shutdown any bulk writes that might be

    going on */

    usb_unlink_urb (skel->write_urb);

    skel->open_count = 0;

    }

    /* decrement our usage count for the module */

    MOD_DEC_USE_COUNT;

    USB设备可以在任何时间点从系统中取走，即使程序目前正在访问它。USB驱动程序必须要能够很好地处理解决此问题，它需要能够切断任何当前的读写，同时通知用户空间程序：USB设备已经被取走。

   2.设计实例

    下面通过介绍键盘飞梭驱动程序的实例来让读者更好的理解USB驱动程序的工作原理，实现代码如下：

    /*需要的头文件*/

    #include <linux/kernel.h>

    #include <linux/slab.h>            

    #include <linux/module.h>

    #include <linux/input.h>

    #include <linux/init.h>

    #include <linux/usb.h>

    #include <linux/kbd_ll.h>

    /* 驱动程序版本信息*/

    #define DRIVER_VERSION ""

    #define DRIVER_AUTHOR " TGE HOTKEY "

    #define DRIVER_DESC "USB HID Tge hotkey driver"

    #define USB_HOTKEY_VENDOR_ID 0x07e4

    #define USB_HOTKEY_PRODUCT_ID 0x9473

    /*厂商和产品ID信息就是/proc/bus/usb/devices中看到的值，通过cat/proc/bus/usb/devices得到当前系统探测到的USB总线上的设备信息。它包括Vendor、ProdID、Product等*/

    MODULE_AUTHOR( DRIVER_AUTHOR );

    MODULE_DESCRIPTION( DRIVER_DESC );

    /*此结构来自内核中drivers/usb/usbkbd.c*/

    struct usb_kbd {

    struct input_dev dev;

    struct usb_device *usbdev;

    unsigned char new[8];

    unsigned char old[8];

    struct urb irq, led;

    struct usb_ctrlrequest dr;

    unsigned char leds, newleds;

    char name[128];

    int open;

    };

    static void usb_kbd_irq(struct urb *urb) /*urb为USB请求块*/

    {

    struct usb_kbd *kbd = urb->context;

    int *new;

    new = (int *) kbd->new;

    if(kbd->new[0] == (char)0x01)

    {

    if(((kbd->new[1]>>4)&0x0f)!=0x7)

    {

    handle_scancode(0xe0,1);

    handle_scancode(0x4b,1);

    handle_scancode(0xe0,0);

    handle_scancode(0x4b,0);

    }

    else

    { handle_scancode(0xe0,1);

    handle_scancode(0x4d,1);

    handle_scancode(0xe0,0);

    handle_scancode(0x4d,0);

    }

    }

    printk("new=%x %x %x %x %x %x %x %x"， kbd->new[0],kbd->new[1],kbd->new[2],kbd->new[3],

    kbd->new[4],kbd->new[5],kbd->new[6],kbd->new[7]);

    }

    static void *usb_kbd_probe(struct usb_device *dev, unsigned int ifnum, const struct usb_device_id *id)

    {

    struct usb_interface *iface;

    struct usb_interface_descriptor *interface;

    struct usb_endpoint_descriptor *endpoint;

    struct usb_kbd *kbd;

    int pipe, maxp;

    iface = &dev->actconfig->interface[ifnum];

    interface = &iface->altsetting[iface->act_altsetting];

    if ((dev->descriptor.idVendor != USB_HOTKEY_VENDOR_ID) || (dev->descriptor.idProduct != USB_HOTKEY_PRODUCT_ID) || (ifnum != 1))

    {

    return NULL;

    }

    if (dev->actconfig->bNumInterfaces != 2)

    {

    return NULL;

    }

    if (interface->bNumEndpoints != 1) return NULL;

    endpoint = interface->endpoint + 0;

    pipe = usb_rcvintpipe(dev, endpoint->bEndpointAddress);

    maxp = usb_maxpacket(dev, pipe, usb_pipeout(pipe));

    usb_set_protocol(dev, interface->bInterfaceNumber, 0);

    usb_set_idle(dev, interface->bInterfaceNumber, 0, 0);

    printk(KERN_INFO "GUO: Vid = %.4x, Pid = %.4x, Device = %.2x, ifnum = %.2x, bufCount = %.8x\\n", dev->descriptor.idVendor,dev->descriptor.idProduct,dev->descriptor.bcdDevice, ifnum, maxp);

    if (!(kbd = kmalloc(sizeof(struct usb_kbd), GFP_KERNEL))) return NULL;

    memset(kbd, 0, sizeof(struct usb_kbd));

    kbd->usbdev = dev;

    FILL_INT_URB(&kbd->irq, dev, pipe, kbd->new, maxp > 8 ? 8 : maxp, usb_kbd_irq,kbd, endpoint->bInterval); kbd->irq.dev = kbd->usbdev;

    if (dev->descriptor.iManufacturer) usb_string(dev, dev->descriptor.iManufacturer, kbd->name, 63);

    if (usb_submit_urb(&kbd->irq)) {

    kfree(kbd); return NULL; }

    printk(KERN_INFO "input%d: %s on usb%d:%d.%d\\n", kbd->dev.number, kbd->name, dev->bus->busnum, dev->devnum, ifnum);

    return kbd; }

    static void usb_kbd_disconnect(struct usb_device *dev, void *ptr)

    {

    struct usb_kbd *kbd = ptr;

    usb_unlink_urb(&kbd->irq);

    kfree(kbd);

    }

    static struct usb_device_id usb_kbd_id_table [] = {

    { USB_DEVICE(USB_HOTKEY_VENDOR_ID, USB_HOTKEY_PRODUCT_ID) },

    { } /* Terminating entry */

    };

    MODULE_DEVICE_TABLE (usb, usb_kbd_id_table);

    static struct usb_driver usb_kbd_driver = {

    name: "Hotkey",

    probe: usb_kbd_probe,

    disconnect: usb_kbd_disconnect,

    id_table: usb_kbd_id_table,

    NULL,

    };

    static int __init usb_kbd_init(void)

    {

    usb_register(&usb_kbd_driver);

    info(DRIVER_VERSION ":" DRIVER_DESC);

    return 0;

    }

    static void __exit usb_kbd_exit(void)

    {

    usb_deregister(&usb_kbd_driver);

    }

    module_init(usb_kbd_init);

    module_exit(usb_kbd_exit);

    三、结语

    USB规范是一门比较新的技术，接口使用方便，但是驱动程序的设计较复杂。上面介绍了USB设备驱动程序的设计，主要分析了主机端驱动程序的设计，并且给出了一个编写USB驱动程序的实例。

    参考文献

    1．刘峥嵘.嵌入式Linux应用开发详界解.机械工业出版社，2004

    2．周立功.ARM嵌入式Linux系统构件与驱动开发范例.北京航天航空大学出版社，2006

    3．刘淼.嵌入式系统接口设计与Linux驱动程序开发.北京航天航空大学出版社，2006