ROS(groovy)移植到beagleboneblack 上完整过程

                                            ROS-groovy  on beagleboneblack

1、前提:

    (1)首先,应该有一个可以在beagleboneblack可以正常运行的ubuntu系统;当然,其他可以运行ros的系统也是可以的,这个可以根据自己的实际情况而定了。

    

    (2)接着就是要对ros系统有一定的了解,基本知识可以掌握,参考地址:http://www.ros.org/wiki/


2、移植:

      总得来说,ros的移植有两种方法,一种可以像之前的fuerte移植一样,通过下载源码编译安装,参考地址:http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source;

另外一种可以像pc上装ros一样来安装了,参考地址:http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/UbuntuARM。

我这里用的方法是第二种,方便一点,第一种编译安装的时间是比较长的,而且编译过程中也是比较多问题的。

       我的beagleboneblack上装的是ubuntu 12.04 LTS 的armhf 版本,可以到这里下载:http://www.armhf.com/

         (1)更新源列表

      

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ahendrix-mirror/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

             wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -


             sudo apt-get update


           (2)下载安装

      sudo apt-get install ros-groovy-ros-base

 这里只能安装最小系统,还有很多包要自己手动编译安装

 

(3)初始化rosdep

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update


(4)配置ros环境

echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc


source /opt/ros/groovy/setup.bash


(5)安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall


至此,一个基本的ros系统已经移植到了ubuntu上,这个比编译安装简单很多了;有什么不足的地方,还望大家多多指点了。

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