[Point Cloud Library] 基本结构 PointCloud

在PCL中最基本的数据类型是 PointCloud。这是一个模板类，意味着你需要指定它应该包含的数据类型。

例如：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

cloud.push_back(pcl::PointXYZ(rand(), rand(), rand()));

其中包括如下数据字段：

1.width

2.height 特别说明：当height设置为1时，表示点云数据是无序的；

cloud.width = 640;cloud.height=480;//表示点云数据是有序的，640行，480列。

cloud.width = 307200, cloud.height = 1;//表示点云数据是无序的。

3.points

包含所有存储的点云(Point<T>)的数组。如果一个点云包含XYZ的数据，那么points的数据结构为pcl::PointXYZ。

pcl::Point<pcl::PointXYZ> cloud;

std::vector<pcl::PointXYZ> data = cloud.points;

4.is_dense

指定某些点的XYZ值中的所有点的数据是有限的（真） ，还是可能包含INF / NaN值（假） 。