阅读MCP2515数据手册后一些关于CAN总线的笔记

滤波寄存器与屏蔽寄存器的作用：

根据CAN协议，一个节点发送数据时，CAN网络上的其它任何节点都可以收到数据，而如果不进行滤波和屏蔽，则节点的MCU需要处理每一个收到的数据，这就导致了MCU需要更多的时间来处理接收到的数据，因此，为节省MCU处理时间和节省资源，MCP2515（其它CAN器件亦是如此）具有硬件屏蔽和滤波功能。

屏蔽寄存器的功能：决定接收报文中的某位是否与滤波寄存器中的相应位进行严格匹配，1有效。

 

信息标识符的分配：

CAN协议，只是定义了物理层和数据链路层，因此需要用户根据应用需求定义自己的应用层协议，即设计或分配通讯报文的信息标识符。

 

在应用层协议设计的过程中，要充分考虑信息标识符的制定，这与系统的性能有直接关系。

    信息标识符的分配原则：

      （1）       在同一系统中，每条信息必须标以唯一的信息标识符。

      （2）       具有相同标识符且数据长度码不为0的数据帧仅可由一个节点启动，防止仲裁失效。

      （3）       相同标识符的远程帧不能同时发送。

      （4）       规划信息标识符，规定每一部分的功能。

 

    优先权的分配原则：

     （1）       实时性要求高的优先级分配要求高。

     （2）       具有相同标识符的帧，数据帧优先权高于远程帧。

 

为了实现各厂家可以实现相互通讯，一些行业领导者，定义了一些标准的基于CAN的协议，如DeviceNet、CANopen等CAN协议。

 

工程布线：

采用双绞线，总线形；

长距离通讯时，要接上匹配终端电阻；

双绞线的屏蔽线最好接大地。