mean shift 图像分割 (一)

mean shift 图像分割

Reference:

[1] Mean shift: A robust approach toward feature space analysis, PAMI, 2002

[2] mean shift,非常好的ppt ，百度文库链接

[3] Pattern Recognition and Machine Learning, Bishop, 2006，Sec 2.5

[4] Computer Vision Algorithms and Applications, Richard Szeliski, 2010, Sec 5.3

[5] Kernel smoothing,MP Wand, MC Jones ,1994, Chapter 4

mean shift 图像分割 (一): 1 总体思想，2 算法步骤

mean shift 图像分割 (二): 3 算法原理，4 延伸

mean shift 图像分割 (三): 5 非参数密度估计

图像分割—mean shift(OpenCV源码注解)

写在前头的话：这篇笔记看起来公式巨多，实际上只是符号表示，没啥公式推导，不过，多了就难免有差错，欢迎指正。

    Mean shitf的故事说来挺励的，早在1975年就诞生了，接着就是漫长的黑暗岁月，黑暗到几乎淡出了人们的视野，不过，命运总是善良的，95年又重新焕发生机，各种应用喷薄而出，包括目标跟踪，边缘检测，非极大值抑制等。这次就只介绍在图像分割中的应用吧，其它的我也没看。Mean shitf过程也充满正能量，描绘的是如何通过自己的努力，一步一步爬上顶峰的故事。

1 总体思想

图 1 特征空间映射：RGB图片 -> L-u特征空间

    首先meanshift是一种特征空间分析方法，要利用此方法来解决特定问题，需要将该问题映射到特征空间。对于图像分割，我们可以映射到颜色特征空间，比如将RGB图片，映射到Luv特征空间，图1是L-u二维可视化的效果。

    图像分割就是求每一个像素点的类标号。类标号取决于它在特征空间所属的cluster。对于每一个cluster，首先得有个类中心，它深深地吸引着一些点，就形成了一个类，即类中心对类中的点构成一个basin of attraction ，好比咱们的太阳系。如此，图像分割问题，就可以看成对每个像素点，找它的类中心问题，因为找到类中心就知道它是属于那一类啦，即类中心一样的点就是一类。

图2标准化后的概率密度可视化效果 -> 聚类分割结果

    密度估计的思路需要解决两个问题，what:中心是什么？how：怎么找？mean shift认为中心是概率密度（probalility density function ）的极大值点，如图2中的红色点，原文称之为mode，我这暂且用模点吧（某篇论文是如此称呼）。对于每个点怎样找到它的类中心呢？只要沿着梯度方向一步一步慢慢爬，就总能爬到极值点，图2中黑色的线，就是爬坡的轨迹。这种迭代搜索的策略在最优化中称之为 multiple restart gradient descent。不过，一般的gradient descent并不能保证收敛到局部极值，但mean shift 可以做到，因为它的步长是自适应调整的，越靠近极值点步长越小。

    也就是说meanshift的核心就两点，密度估计(Density Estimation) 和mode 搜索。对于图像数据，其分布无固定模式可循，所以密度估计必须用非参数估计，选用的是具有平滑效果的核密度估计（Kernel density estimation，KDE）。

2 算法步骤

截取这一块可视化

（a）灰度图可视化à（b）mean shift模点路径à（c）滤波后效果à（d）分割结果

    分三步走：模点搜索/图像平滑、模点聚类/合并相似区域、兼并小区域（可选）。模点搜索是为了找到每个数据点的到类中心，以中心的颜色代替自己的颜色，从而平滑图像。但模点搜索得到的模点太多，并且很多模点挨得很近，若果将每个模点都作为一类的话，类别太多，容易产生过分割，即分割太细，所以要合并掉一些模点，也就是合并相似区域。模点聚类后所得到的分割区域中，有些区域所包含的像素点太少，这些小区域也不是我们想要的，需要再次合并。

2.1 模点搜索/图像平滑

    建议先看[2]中的演示（P4-12）

    图像中的点包括两类信息：坐标空间（spatial，，），颜色空间（range ，，）。这些就构成了特征空间。

    模点搜索（OpenCV）：某一个点，它在联合特征空间中迭代搜索它的mode/模点；

    图像平滑: 将模点的颜色值赋给它自己，即.对应原文中的图像平滑，实质上是通过模点搜索，达到图像平滑的效果, 所以我合并为以一步。

    设点依次爬过的脚印为：

    出发时，它所收敛到的模点为，c代表convergence。

    第一步：如果迭代次数超过最大值（默认最多爬5次），结束搜索跳到第四步，否则，在坐标空间，筛选靠近的数据点进入下一步计算。

    OpenCV是以的坐标 为中心，边长为的方形区域内的数据点。

    其实，本应用为中心，为半径的圆形区域，那样效果更好，但是循环计算时并不方便，所以用方形区域近似。

    第二步：使用第一步幸存下来的点计算重心，并向重心移动。

    写得有点复杂了，下面解释下。是某种核函数，比如高斯分布， 是颜色空间的核平滑尺度。OpenCV使用的是最简单的均匀分布：

二维可视化效果

    是一个以（第步位置的颜色值）为球心，半径为的球体，球体内部值为1，球体外部值为0。对于经过上一步筛选后幸存的数据点，如果其颜色值满足，也就是颜色值落也在球内，那么求重心时，就要算上，否则落在球外，算重心时，就不带上它。实际上，上一步是依据坐标空间距离筛选数据点，是依据颜色距离进一步筛选数据点，上一步的筛子是矩形，这一步是球体。

    简而言之，设满足的点依次为，那么重心计算公式可以进一步化简为：

    是不是很简单呢，初中知识吧。

    注意：上文中的两个参数，是Mean shift最核心的两个参数（还有一个可选的M），具有直观的意义，分别代表坐标空间和颜色空间的核函数带宽。

    第三步：判断是否到模点了，到了就停止。

    如果，移动后颜色或者位置变化很小，则结束搜索，跳到第四步，否则重返第一步，从继续爬。

OpenCV停止搜索的条件：

    （1）坐标距离不变

    （2）颜色变化值很小。

    满足一条就可以功成身退，否则继续努力。

    第四步：将模点的颜色赋给出发点/，即。

    注意：原文这一步，不仅将模点的颜色值赋给，顺带把坐标值也赋给了，也就是说。

2.2 合并相似区域/模点聚类

    合并上一步平滑后的图像。OpenCV采用flood fill函数实现，原理很简单，看下wiki的动画就知道了，模拟洪水浸满峡谷的效果。基本上就是区域生长，从某一点出发，如果和它附近的点（4/8邻域）的颜色值相似就合并，同时再从新合并的点出发继续合并下去，直到碰到不相似的点或者该点已经属于另一类了，此时，就退回来，直到退无可退（所有的4/8邻域搜索空间都已经搜索完毕）。

    虽然很简单，但是不同的方法还是有很多需要注意的细节问题。这里假设滤波后的图像用表示。

    滤波后的两个像素点和，是否合并，可以使用颜色相似度和空间位置相似性判定。

    OpenCV只考虑颜色相似性，而忽略模点的坐标是否相似。而原算法综合了二者的信息。如果像素点，满足或者, 则这两个像素点就合并。不过OpenCV也是有考虑坐标位置的，它是只考虑原空间的4/8邻域，而原文是考虑特征空间模点的 ，相当于说OpenCV的（原空间）。

    此外，floodfill有一个特点，它不能越过已经被分类的区域，再加上没有第三步，使得OpenCV的结果，真的是惨不忍睹。原文的合并算法，具体怎么合并的还得看源代码。不过，应该不是用flood fill。

    《Computer Vision A Modern Approach》中是使用类平均距离判定是否合并。比如，，能否合并成，取决于类平均距离：

    这样做我觉得效果会更好，因为它不是单独依据边界上的两个点来判定是否合并，它是依据两个区域内部所有的点的信息综合判断。所以，它能合并两个区域，而原算法和OpenCV只能是两个点合并成一个区域，该区域又不断地合并点，一旦一个区域已经完成生长，那么它就不会和别的区域合并了。可以反证。假设先形成,区域生长的时候把给合并了，那么必定有两个点满足相似关系，连接了二者，假设这两个点为，相似，那么生长的时候就肯定已经把点合并进来了，接着把所拥有的区域全盘接收，根本不会让区域自成一类。

    当然考虑Outlier，使用中值更好。

    假设合并之后得到m类。对于原文的算法，每个像素点的标号就是其模点所属的模点集合的类标号，比如。不过，OpenCV是所属集合的类标号。

    不过，从原文结果来看，得到的结果并不是类标号，因为类标号一般都是序号，比如1，2，……，然后显示分割结果的时候，就给每一类随机分配一种独有的颜色。但原文的分割结果貌似是这一类的总体颜色值，我猜测原算法可能是用（加权）求平均的方式得到类的颜色值，然后属于这一类的像素点就用这个颜色代替。

    注意：这一步实现的是合并相似区域，但本质上还是而是合并模点，或者说模点聚类，因为每个像素点的值，就是它所属模点的颜色值/模点的联合信息。

2.3 兼并小区域

 

OpenCV的分割结果

    上一步合并了一些模点，但是，对于一些小区域，如果它和周围的颜色差异特别大，那么它们也会自成一类，这些小家伙让需要进一步合并。不过，OpenCV的实现中，并没有包含这一步，所以分割出的结果中包含了太多芝麻大点的区域，本人很不满意，有时间再加进去，还得优化下代码，这个实现实在是太慢了。怎么兼并小的区域呢？原文没说，我也没看他的源代码，我们可以直接将包含像素点少于的区域与它最相似的区域合并，实际中，小区域往往是被大区域兼并了。