关于BOX2D的那些事儿(6)

motorTorque或motorForce表示现在的扭矩或应力，Revolute Joint就是扭矩，因为他共用一个锚点，只能沿这锚点转动，而Prismatic Joint支持基于轴的移动，所以他是应力。

　　motorSpeed表示的是把这应力或者扭距应用到刚体上的数值增减程度。（仅当参考，事实是你加大减少这个值会让游戏数值瞬间变化量变多或变少，理解就行）

　　enableMotor是决定使用不使用Motor。

　　enableLimit决定上下限（角度或者长度）是否有用。

　　在SliderCrank这个例子中，先是定义了一个刚体，并用这个刚体和地面创建了一个Revolute Joint，这个Revolute Joint的motorTorque值设为一定值，让这个刚体持续转动，当然你的速度越快，转动就越快。这个刚体又用Revolute Joint连接了一个刚体，但这个Revolute Joint无效了motor，所以这个刚体只能靠其他刚体让他移动。又用Revolute Joint连接了活塞刚体，同样是无效了motor，之后创建了Prismatic Joint来连接你的活塞和地面，给定了应力，所以这个应力就使得上面掉下来的块上升。

　　注意他的相关坐标设置。

　　总结一下，这里真正提供动力的有两个东西，一个是活塞，他是给下面掉下来的块提供力量，另一个是最持续转动的刚体盒子，他供给活塞以及他上面的块能量。

　　MotorsAndLimits这个例子同样很好理解，除了对motor的应用外，还使用了enableLimit值，这个值是用来做什么，上面说过了，是用来决定在JointDef中定义的相关上下限是否起效。

　　试着改动相关数据对你理解更有效。

　　十二、CollisionProcessing

　　CollisionProcessing这个例子是有关于Contacts的使用。这个东西是Box2D用来在形状间检测碰撞的，有很多不同种类的 Contacts，比如说负责圆和圆碰撞的，负责圆和多边形碰撞的。这些其实你都没有必要去了解它，你只要会应用你最需要的就行了。

　　这里你最起码需要了解的几个概念：

　　Contact：就是用来管理碰撞的

　　contact manifold：这个东西就是碰撞时候产生的，是一个由碰撞点组成的矢量线段。

　　contact point：碰撞点

　　在例子CollisionProcessing中的Step部分，先从世界的Contacts表里取出你需要的连接，然后取得contact manifold的数量，如果有连接，然后再做出相应的处理。

　　b2Contact的结构：

　　重要的属性：

　　发生碰撞的两个形状

　　b2Shape* m_shape1;

　　b2Shape* m_shape2;

　　contact manifold的数量

　　int32 m_manifoldCount;

　　组合摩擦力和弹性系数

　　float32 m_friction;

　　float32 m_restitution;

　　重要的成员函数：

　　取得相应的contact manifold

　　virtual b2Manifold* GetManifolds() = 0;

　　取得contact manifold数

　　int32 GetManifoldCount() const

　　取得下一个Contact

　　b2Contact* GetNext();

　　取得这个Contact的两个形状

　　b2Shape* GetShape1();

　　b2Shape* GetShape2();