把pcl的VTK显示融合到MFC
转自PCL中国，原文链接：http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=223&extra=page%3D1
本人做了少量修改！
1：系统平台：XP/win7（我都做过，可以实现）
1：系统平台：XP/win7（我都做过，可以实现）
工具：visual studio 2010，PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32，VTK5.10（
用Cmake
编译一下，网上都有教程
，注意
：PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32中提供的VTK5.8缺少关键文件
vtkMFCWindow.h和vktMFC.lib，所以无法实现
）
2 实现过程
2.1 建立基于对话框的工程：PCLDialog
（我的工程路径D:\Program\VS2010\Project\PCLDialog）图1所示
2.2
将我提供
pclvisualization_mfc
文件夹（修改过的源代码）放到自己所建的工程中文件夹下(如有需要，请回复留下邮箱，我可以发给大家)
（D:\Program\VS2010\Project\PCLDialog\PCLDialog\pclvisualization_mfc）
其中源文件和头文件，如图1所示：
将源文件和头文件添加到工程中，如图2所示
**********************************************************************************************
2.3 具体实现
2.3.1 为工程添加额外引用路径（根据自己程序安装路径而定）
C:\Program Files\VTK5.10\include\vtk-5.10; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\include; C:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Flann\include; D:\Program\VS2010\Project\PCLDialog\PCLDialog;
2.3.2 添加附加库路径（根据自己程序安装路径而定）
C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\lib; C:\Program Files\VTK5.10\lib; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib; C:\Program Files\PCL 1.6.0\lib; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Flann\lib; C:\Program Files\OpenNI\Lib; C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\bin;
2.3.3 为工程添加附加依赖项（我把所有需要的*.lib;文件都添加了，不一定都用的着）
附加项，
见附件
2.3.4 在工程属性字符集中选择UseMulti-Byte Character Set，如果用Unicode， PCL源文件有太多要改，后面编译通不过。（总之我试着解决了，总是出错，后来就放弃了，请高手指点）
2.3.5在对话框中插入picture control控件ID：IDC_PCDVIEWER。
2.3.6 在PCLDialog.h中添加
头文件
#include "pcl\point_cloud.h"
#include "pcl\point_types.h"
#include "pclvisualization_mfc\include\pcl_mfc_visualizer.h"
#include "vtkRenderer.h"
#include <pcl/io/pcd_io.h>
复制代码
新建私有变量
private:
//视图窗口
pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer *viewer;
//vtkRenderer *pvtkRenderer;
POINT ptBorder;
//数据点
sensor_msgs::PointCloud2::Ptr binary_blob;
//数据点句柄
pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr xyz_Handler;
pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr color_Handler;
//传感器位置方向矩阵
Eigen::Vector4f sensor_origin;
Eigen::Quaternion<float> sensor_orientation;
复制代码
2.3.7 初始化
CPCLDialogDlg::CPCLDialogDlg(CWnd* pParent /*=NULL*/): CDialogEx(CPCLDialogDlg::IDD, pParent)
{
m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//begin tyz
//初始化
this->viewer = NULL;
sensor_origin = Eigen::Vector4f::Zero();
sensor_orientation = Eigen::Quaternionf::Identity ();
}
复制代码
2.3.8 在BOOL CPCLDialogDlg::OnInitDialog()函数中添加
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//利用PictControl控件加载PCD窗口
CWnd *viewer_pcWnd;
viewer_pcWnd = this->GetDlgItem(IDC_PCDVIWER);
this->viewer = new pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer(viewer_pcWnd);
CRect cRectPCL;
this->viewer->GetClientRect(&cRectPCL);
CRect cRectClient;
GetClientRect(&cRectClient);
this->ptBorder.x = cRectClient.Width() - cRectPCL.Width();
this->ptBorder.y = cRectClient.Height() - cRectPCL.Height();
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2.3.9 添加消息WM_SIZE响应函数OnSize，保证PCLVisualizer窗口viewer随对话框变化。
void CPCLDialogDlg::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
{
CDialogEx::OnSize(nType, cx, cy);
// TODO: Add your message handler code here
if (::IsWindow(this->GetSafeHwnd())) {
if (this->viewer){
cx -= ptBorder.x;
cy -= ptBorder.y;
this->GetDlgItem(IDC_PCLVIWER)->SetWindowPos(NULL, 0, 0, cx, cy, SWP_NOACTIVATE | SWP_NOZORDER | SWP_NOMOVE);
this->viewer->SetWindowPos(NULL, 0, 0, cx, cy, SWP_NOACTIVATE | SWP_NOZORDER | SWP_NOMOVE);
}
}
}
复制代码
2.3.10 新建button控件，caption：Open PCD，ID：IDC_OPENPCD，
为控件添加响应函
OnBnClickedOpenpcd()
void CPCLDialogDlg::OnBnClickedOpenpcd()
{
this->viewer->removeAllPointClouds ();
// TODO: Add your control notification handler code here
static TCHAR BASED_CODE szFilter[] = _T("PCD (*.pcd )|*.pcd||");
CFileDialog cFileDialog(true, NULL, NULL, OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERWRITEPROMPT| OFN_NOCHANGEDIR ,szFilter);
if (cFileDialog.DoModal() == IDOK)
{
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//文档名称
std::string filename;
filename = cFileDialog.GetFileName();
//reset data
this->binary_blob.reset();
binary_blob = sensor_msgs::PointCloud2::Ptr (new sensor_msgs::PointCloud2);
// read new data
//*.pcd文件
pcl::PCDReader pcd_reader;
if (pcd_reader.read ((char*)_bstr_t(filename.c_str()), *binary_blob) != 0) //* load the file
{
MessageBox (_T("Couldn't read PCData file!"));
return;
}
}
if (binary_blob == NULL)
{
MessageBox("Please load PCD file firstly!");
return;
}
else
{
//其他句柄
if (pcl::getFieldIndex(*binary_blob, "rgb") > 0)
{
color_Handler = pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr
(new pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2> (binary_blob));
this->viewer->addPointCloud(binary_blob, color_Handler, sensor_origin, sensor_orientation);
}
else
{
xyz_Handler = pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr
(new pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2> (binary_blob));
this->viewer->addPointCloud(binary_blob, xyz_Handler, sensor_origin, sensor_orientation);
}
this->viewer->resetCamera();
}
}
<em>复制代码</em>
2.3.11 ：最终效果，图4所示
2.3.1
2
：实现多项功能的程序效果，如图5所示
由于级别不够所以附件大小限制，这里只给出图4和图5，图1~3不重要，所以不给出了。压缩文件是修改好的源代码(如有需要请回复留下邮箱，我可以发给大家)，按说明操作即可。
修改源代码的使用请看如何实现基于MFC对话框的PCL显示（4）——关于修改源代码的使用。
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图5 实现多功能对话框的效果图.png(264.06 KB, 下载次数: 11)
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图4 最终效果图.png(71.08 KB, 下载次数: 6)
附加注释：
转载请注明出处（http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=227&extra=）所提供的修改源代码（如有需要，回复留下邮箱，我发给大家）是基于PCL官网提供的源文件（PCL-1.6.0-Source.tar.bz2）内的visualization文件夹下的相关源文件和头文件的基础上修改完成的。主要思想是基于vtkMFCWindow类实现的，将PCL显示窗口类pcl::visualization::PCLVisualizer由原来的基于vtkRenderWindow类改成基于vtkMFCWindow类的新类pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer。而且新类需要指向所依托显示的子窗口句柄（有机会在慢慢解释给大家吧，还没太理顺，大概就是这么个思想）。
修改源代码 相当于对原pcl::visualization Namespace 修改得pcl::mfc_visualization Namespace，所以在使用过程中，相关功能的实现可以参照官网教程，但是涉及到pcl::visualization Namespace的全部修改为pcl::mfc_visualization。
例如前面在新建pcl::visualization::PCLVisualizer类时MFC对话框应用中需要新建pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer类，其他的也类似，如数据点句柄（参见如何实现基于MFC对话框的PCL显示 2的新建私有变量代码）。
对象pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer *viewer的初始化，在构造对话框时
this->viewer=NULL;
CWnd *viewer_pcWnd;
viewer_pcWnd = this->GetDlgItem(IDC_PCDVIWER);
this->viewer = new pcl::mfc_visualization::PCLVisualizer(viewer_pcWnd);<em>复制代码</em>