OS_Sched 函数

//任务调度 //uCOS-II总是运行进入就绪态任务中优先级最高的那一个。确定哪个任务优先级最高,下面该哪个任务运行了的工作是 //由调度器(Scheduler)完成的。任务级的调度是由函数OSSched()完成的。中断级的调度是由另一个函数OSIntExt()完 //成的Scheduling。 //注意:1) 这是一个uCOS-II内部函数,你不能在应用程序中使用它 // 2) 给调度器上锁用于禁止任务调度(查看OSSchedLock()函数) //说明:1)任务切换很简单,由以下两步完成,将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈,然后将较高优先 // 级的任务的寄存器值从栈中恢复到寄存器中。在uCOS-II中,就绪任务的堆栈结构总是看起来 // 跟刚刚发生过中断一样,所有微处理器的寄存器都保存在栈中。换句话说,uCOS-II运行就绪态 // 的任务所要做的一切,只是恢复所有的CPU寄存器并运行中断返回指令。为了做任务切换,运行 // OS_TASK_SW(),人为模仿了一次中断。多数微处理器有软中断指令或者陷阱指令TRAP来实现上 // 述操作。中断服务子程序或陷阱处理(Trap hardler),也称作事故处理(exception handler), // 必须提供中断向量给汇编语言函数OSCtxSw()。OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即将被 // 挂起的任务,还需要让当前任务控制块OSTCBCur指向即将被挂起的任务,移植uCOS-II,有关于 // OSCtxSw()的更详尽的解释。 // 2)OS_Sched()的所有代码都属临界段代码。在寻找进入就绪态的优先级最高的任务过程中,为防止中 // 断服务子程序把一个或几个任务的就绪位置位,中断是被关掉的。为缩短切换时间,OSSched()全部 // 代码都可以用汇编语言写。为增加可读性,可移植性和将汇编语言代码最少化,OSSched()是用C写的。 //任务调度函数 void OS_Sched (void) { #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3 OS_CPU_SR cpu_sr; #endif INT8U y; //定义一个8位整数y OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断 //如果中断嵌套次数>0,且上锁(调度器)嵌套次数>0,函数退出,不做任何调度 if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0)) { //如果函数不是在中断服务子程序中调用的,且调度允许的,则任务调度函数将找出进入就绪态的 //最高优先级任务,进入就绪态的任务在就绪表中OSRdyTbl[]中相应位置位。 y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; /* Get pointer to HPT ready to run */ OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]); //找到最高优先级任务后,函数检查这个优先级最高的任务是否是当前正在运行的任务,以避免不 //必要的任务调度,多花时间 if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */ //为实现任务切换,OSTCBHighRdy必须指向优先级最高的那个任务控制块OS_TCB,这是通过将 //以OSPrioHighRdy为下标的OSTCBPrioTbl[]数组中的那个元素赋给OSTCBHighRdy来实现的 OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; OSCtxSwCtr++; //统计计数器OSCtxSwCtr加1,以跟踪任务切换次数 OS_TASK_SW(); //最后宏调用OS_TASK_SW()来完成实际上的任务切换 } } OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断 }