5-MPU6050采集的数据

后天要去公司实习了，带着些许担忧，终于从学校走出去了，不知江湖的水有多深，一切都是待定！

把程序移植之后，发现我还没真正研究过MPU6050这个传感器，结合程序我大概了解了下，先看下图

上图是与加速度传感器有关的寄存器参数，采集到的三轴方向上的值都是16位的，选用的满量程范围是正负8g，4096/g的意思就是说当某一方向上的重力加速度为1g时，该寄存器的值就是4096。采集到的陀螺仪的值也是类似的，如图所示：

当某一方向的每秒钟转1度的时候，采集到的值就是16.4。比之前的有些传感器使用电压值然后再计算角度容易多了，数字传感器就是直接。

在程序中，关于传感器的数值用了一个结构体定义：

typedef struct
{
    // 参数信息，pos=0。
    uint8_t version; // 参数结构的版本。
    uint8_t length;  // 参数总长度，单位：字，即字节数/4。
    uint16_t reserve_zero_0;
    //
    // 传感器校正参数，pos=[1,18]。
    float acc_offset[3];
    float acc_gain[3];
    float gyr_offset[3];
    float gyr_gain[3];
    float mag_offset[3];
    float mag_gain[3];
    //
    // 四元数表示的水平面，pos=[19,22]。
    quaternion horizon;
    //
    // 控制参数，[xyz][pid]，pos=[23,31]。
    struct
    {
        float p,i,d; // 顺序严格按P、I、D。
    }xyz_pid[3];
    //
    uint32_t crc;
} param_t;

其中，float acc_offset[3];float acc_gain[3];float gyr_offset[3];float gyr_gain[3];是本次需要关心的，再从初始化函数

得到些端倪，分为增益和偏移量，初始偏移量都是零，没问题，加速度最终量化成个g/LSB,陀螺仪量化成rad/s（弧度每秒）：

        param->acc_gain[i]   = 9.7883 / 4096.0;//加速度传感器8g，灵敏度是4096LSB/g
        param->acc_offset[i] = 0;
        param->gyr_gain[i]   = (3.1415926/180.0) / 16.4;//陀螺仪满刻度范围2000°/s，灵敏度是16.4LSB/°/s
        param->gyr_offset[i] = 0;

前期的参数都已经确定了，当采集到实时传感器的数据后，通过以下公式将数据量化

acc[i] = (p->acc_offset[i] + mpu6050_rawData.acc[i]) * p->acc_gain[i];-----加速度

gyr[i] = (p->gyr_offset[i] + mpu6050_rawData.gyr[i]) * p->gyr_gain[i];----陀螺仪

然后在对量化后的acc和gyr的值做平均，最终叉积法融合陀螺和加速度。