BeagleBone学习之——PWM

开篇先吐槽下BeagleBone。。。。版本各种乱，驱动各种乱=.=
1. 关于驱动乱，，笔者想用pwm模块，虽说beaglebone自带了，但没给个说明文件啊。。全靠摸索！而且有些地方还不对。
2. 关于版本。。。beaglebone就没有向下兼容这一说么？先后装了Debian 7.5，Debian 7.8，Debian 7.9，Debian 8.3。7.5的pwm驱动和后面完全不一样，不能兼容啊喂！
PS.强烈建议装7.5。因为网上教程大部分都基于Debian 7.5的，，，适合新手
3. 关于源代码，，，官网提供的镜像BeagleBone官网最新镜像和github源码库BeagleBone官方github库，匹配不上喂！本想着 官方没给驱动说明么，那把源码载下来不就完了么！那里面至少有说明文件吧。。。后来还是太年轻了啊，github没有7.1之后的。。。。。郁闷。那只能摸索了

吐槽完毕，言归正传

前言
强烈建议自己写pwm驱动，不建议用官方提供的。另外笔者用的是镜像是Debian 7.5，高版本不保证兼容。附下载链接BeagleBone下载地址。

BeagleBoneBlack PWM驱动使用方法：
1. 加载PWM驱动
2. 加载指定PWM模块
3. 通过改写文件控制PWM

先说下几个路径：
1. /sys/devices/bone_capemgr.9/
BeagleBone cape配置路径，下面有个slots（插槽）文件，需要加载的什么驱动就把part-number写进去即可。
2. /sys/class/pwm
BeagleBone pwm配置路径，pwm驱动加载后会在该文件夹下生成相应的pwm模块，通过修改相应文件即可控制pwm
3. /lib/firmware
BeagleBone外设库（驱动），里面全是dtb文件，用以配置外设

下面步入正题：BeagleBonePWM资源一览

一、加载pwm驱动
进入外设库目录/lib/firmware，运行

ls -l | grep pwm

可得所有与pwm相关的设备树文件

可以看到除了am33xx_pwm-00A0.dtbo外还有各个引脚相关的文件。
这个am33xx**.dtbo相当于总的pwm说明，不论调用哪个pwm都得先加载它，剩下的用哪个引脚再加载哪个引脚驱动就好了。比如要使用P8_13端口的PWM，就需要加载 am33xx_pwm-00A0.dtbo和bone_pwm_P8_13-00A0.dtbo这两个文件。
但是！但是！但是！（重要的话说三遍！！！）先加载am33xx_pwm，然后去/sys/class/pwm加载指定pwm设备，然后再回来加载bone_pwm_P8_13！
蛋疼就在这里，驱动程序有bug不按这个顺序加载会出问题的！！！
加载过程如下：
切换到/sys/devices/bone_capemgr.9目录下，运行

echo am33xx_pwm > slots

即可。可以调用

cat slots

查看是否加载成功，如果出现下面这个，证明成功

二 加载指定PWM设备
切到”/sys/class/pwm”路径，与IO控制类似，往export文件写输，相应的模块就会从内核调出来，想要取消就往unexport里写。
比如P8_13端口对应的是pwm6模块，所以只需往export写6即可：

echo 6 > export

重新ls下当前文件夹，会多出个pwm6文件夹

至此PWM设备加载完毕。
另附一张PWM设备与引脚对应表：

PS. P8.34 36 45 46 和P9.28 29 31 默认并不能用，应该是更改引脚映射才能用。官方并没提供更改办法，有需要的自行研究

三、再回来加载指定引脚pwm驱动
操作同一：
切换到/sys/devices/bone_capemgr.9目录下，运行

echo bone_pwm_P8_13 > slots

即可。

四、操作pwm
回到“/sys/class/pwm”路径下进入pwm6文件夹。ls可得

其中 ：
period_ns 是周期
duty_ns 是占空比
run 是使能开关，0关 1 开

比如控制电机 需要10KHz, 半速旋转，那么可以这样：

root@beaglebone:/sys/class/pwm/pwm6# echo 100000 > period_ns 
root@beaglebone:/sys/class/pwm/pwm6# echo 50000 > duty_ns 
root@beaglebone:/sys/class/pwm/pwm6# echo 1 > run

以上、另外所有的操作也可以在C语言中完成，利用c语言中的文件操作（open()、read()、write()等）来替代命令行中的 “echo >”功能即可。可参考另一篇关于uart的博文，上面有C语言版BeagleBone串口操作C语言版