用stm32输出pwm波使无刷电机转起来
现阶段使用stm32，基本处于模仿阶段，用野火的教程以及程序，修改一些IO口，然后烧到自己的开发板上，实现一些功能。
第二个实验室了解pwm波这个东西，脉宽调制，调节占空比可以改变电机转速，原理可以看刘洋老师的基础视频，讲的很详细。
修改野火的pwm程序，野火用了四个通道，我只用了TIM4的第一通道，程序如下：
#include "pwm_output.h"
void pwm_value(void)
{
TIM4->CCR1=1300;
}
/*
* 函数名：TIM3_GPIO_Config
* 描述 ：配置TIM3复用输出PWM时用到的I/O
* 输入 ：无
* 输出 ：无
* 调用 ：内部调用
*/
static void TIM4_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/* TIM4 clock enable */
//PCLK1经过2倍频后作为TIM3的时钟源等于72MHz
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
/*GPIOB clock enable */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// 复位定时器。
TIM_DeInit(TIM4);
}
/*
* 函数名：TIM4_Mode_Config
* 描述 ：配置TIM3输出的PWM信号的模式，如周期、极性、占空比
* 输入 ：无
* 输出 ：无
* 调用 ：内部调用
*/
static void TIM4_Mode_Config(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
/* PWM信号电平跳变值 */
u16 CCR1_Val =990;
// u16 CCR2_Val = 375;
// u16 CCR3_Val = 250;
// u16 CCR4_Val = 125;
/* -----------------------------------------------------------------------
TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles:
TIM3CLK = 72 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 72 MHz
TIM3 ARR Register = 999 => TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)
TIM3 Frequency = 72 KHz.
TIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50%
TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = 37.5%
TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25%
TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = 12.5%
----------------------------------------------------------------------- */
/* Time base configuration */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3999; //当定时器从0计数到999，即为1000次，为一个定时周期
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; //设置预分频：不预分频，即为72MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0 ; //设置时钟分频系数：不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); // 使能TIM4重载寄存器ARR
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
/* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val; //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //使能通道1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
/* TIM3 enable counter */
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能定时器3
}
/*
* 函数名：TIM3_PWM_Init
* 描述 ：TIM3 输出PWM信号初始化，只要调用这个函数
* TIM3的四个通道就会有PWM信号输出
* 输入 ：无
* 输出 ：无
* 调用 ：外部调用
*/
void TIM4_PWM_Init(void)
{
TIM4_GPIO_Config();
TIM4_Mode_Config();
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
当然，野火用的是TIM3，我用的是TIM4
主函数：
#include "stm32f10x.h"
#include "pwm_output.h"
/*
* 函数名：main
* 描述 ：主函数
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
int main(void)
{
while (1)
{}
}
这个程序编译的时候没出现问题，软件仿真的时候也能出现pwm波，下载到开发板上也成功了，但是电机就是不转，百思不得其解。
找学长看了一下，加了个延时函数，就成功了，说是电调初始化需要点时间，然后主函数改成了：
#include "stm32f10x.h"
#include "pwm_output.h"
/*
* 函数名：main
* 描述 ：主函数
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
int main(void)
{
int i, j;
/* TIM3 PWM波输出初始化，并使能TIM3 PWM输出 */
TIM4_PWM_Init();
for( i=0;i<20000;i++)
{
for ( j=0;j<1000;j++)
{
}
}
pwm_value();
while (1)
{}
}
还是挺简单的嘛。