现阶段使用stm32,基本处于模仿阶段,用野火的教程以及程序,修改一些IO口,然后烧到自己的开发板上,实现一些功能。
第二个实验室了解pwm波这个东西,脉宽调制,调节占空比可以改变电机转速,原理可以看刘洋老师的基础视频,讲的很详细。
修改野火的pwm程序,野火用了四个通道,我只用了TIM4的第一通道,程序如下:
#include "pwm_output.h" void pwm_value(void) { TIM4->CCR1=1300; } /* * 函数名:TIM3_GPIO_Config * 描述 :配置TIM3复用输出PWM时用到的I/O * 输入 :无 * 输出 :无 * 调用 :内部调用 */ static void TIM4_GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* TIM4 clock enable */ //PCLK1经过2倍频后作为TIM3的时钟源等于72MHz RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); /*GPIOB clock enable */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); // 复位定时器。 TIM_DeInit(TIM4); } /* * 函数名:TIM4_Mode_Config * 描述 :配置TIM3输出的PWM信号的模式,如周期、极性、占空比 * 输入 :无 * 输出 :无 * 调用 :内部调用 */ static void TIM4_Mode_Config(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; /* PWM信号电平跳变值 */ u16 CCR1_Val =990; // u16 CCR2_Val = 375; // u16 CCR3_Val = 250; // u16 CCR4_Val = 125; /* ----------------------------------------------------------------------- TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles: TIM3CLK = 72 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 72 MHz TIM3 ARR Register = 999 => TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1) TIM3 Frequency = 72 KHz. TIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50% TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = 37.5% TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25% TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = 12.5% ----------------------------------------------------------------------- */ /* Time base configuration */ TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3999; //当定时器从0计数到999,即为1000次,为一个定时周期 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; //设置预分频:不预分频,即为72MHz TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0 ; //设置时钟分频系数:不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式 TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); // 使能TIM4重载寄存器ARR TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */ TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //配置为PWM模式1 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val; //设置跳变值,当计数器计数到这个值时,电平发生跳变 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平 TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //使能通道1 TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); /* TIM3 enable counter */ TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能定时器3 } /* * 函数名:TIM3_PWM_Init * 描述 :TIM3 输出PWM信号初始化,只要调用这个函数 * TIM3的四个通道就会有PWM信号输出 * 输入 :无 * 输出 :无 * 调用 :外部调用 */ void TIM4_PWM_Init(void) { TIM4_GPIO_Config(); TIM4_Mode_Config(); } /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
主函数:
#include "stm32f10x.h" #include "pwm_output.h" /* * 函数名:main * 描述 :主函数 * 输入 :无 * 输出 :无 */ int main(void) { while (1) {} }
找学长看了一下,加了个延时函数,就成功了,说是电调初始化需要点时间,然后主函数改成了:
#include "stm32f10x.h" #include "pwm_output.h" /* * 函数名:main * 描述 :主函数 * 输入 :无 * 输出 :无 */ int main(void) { int i, j; /* TIM3 PWM波输出初始化,并使能TIM3 PWM输出 */ TIM4_PWM_Init(); for( i=0;i<20000;i++) { for ( j=0;j<1000;j++) { } } pwm_value(); while (1) {} }
还是挺简单的嘛。